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1、实用标准文案文件编号：机床上下料工作站操作说明书文件状态：[]草稿[]正在修改[√]正式发布客户单位：洛阳理工学院版本号：V1.0作者：保密等级：A固高科技（深圳）有限公司GoogolTechnologyLtd.版权所有，侵权必究文档实用标准文案目录一、设备上电及检测步骤21、机器人上电顺序及指示灯状态22．机床上电顺序33、机床调用程序并启动程序54、机器人程序调用及启用5二、设备关机步骤7三、运动控制程序说明81、机器人程序说明81.1main主程序说明81.2place码垛子程序说明111.3pick拆垛子程序说明131.4shangli
2、ao上料子程序说明141.4xialiao下料子程序说明152、机床例程代码说明16四、变量说明17文档实用标准文案注意：假如有报警或者警告信息出现，请先清除再操作设备，以免发生意外。一、设备上电及检测步骤1、机器人上电顺序及指示灯状态图1在确保图1红色按钮处于拔起状态的情况下进行上电,上电顺序如下：1）、旋转图（2）中的旋转按钮到ON中；2）、按下图（2）中的绿色按钮，此时按钮上的绿色灯亮起；图2等待数秒钟待手持盒界面彻底亮起，并显示系统界面如图3。文档实用标准文案图32．机床上电顺序在确保图4中红色急停按钮拔起状态下按下图4中绿色按钮；图4
3、待设备彻底启动后显示介面如图5所示。文档实用标准文案图5如图（5）按下自动模式，只是会跳入运行界面，自动会选择默认程序如图（6）；图63、机床调用程序并启动程序按下图（7）中的绿色运行按钮，这时自动程序已经启动；机床处于运行状态；等待机器人上料；文档实用标准文案4、机器人程序调用及启用进入程序——程序选择界面，如图（8）选择主程序“main”图8将视角盒上面的旋钮达到在线模式如图（9）；图（9）点击手持盒上面的伺服准备按钮如（10）；此时按钮下的绿色按钮会变为绿色，此时可以听到电机上使能的声音；文档实用标准文案图10按下手持盒图11绿色按钮；此
4、时机器人程序进入自动模式；整套系统进入加工中；图11注意事项：在机器人运行过程中机器人运行范围中请勿走动；文档实用标准文案（注意：假如有报警信息出现，请先清除报警再开始运行程序，如果报警信息无法清除，请勿继续操作设备，以免发生意外。）二、设备关机步骤1、加工完成后，按下图（7）中的红色按钮，停止机床系统；关闭图（4）中的红色圆饼关机按钮；2、按下手持示教盒上的“伺服准备”按键，使“伺服准备”的指示灯熄灭；图123、将手持示教盒模式旋钮拧到“示教”模式；图（13）4、按下设备面板上的“急停”按钮；文档实用标准文案5、按下设备面板上的红色“停止”按
5、钮，然后拔掉设备电源；三、运动控制程序说明1、机器人程序说明机器人程序主程序及子程序：main、place、pick；xialiao、shangliao;其中main为主程序，place为码垛子程序，pick为拆垛子程序,shangliao:上料子程序；xiaoliao:下料子程序；1.1main主程序说明1,SPEED,SP=40全局速率设置为40%2,DYN,ACC=30,DCC=30,J=128加速度减速度设置3,DOUT,DO=0.0,VALUE=0输出口初始化4,DOUT,DO=0.1,VALUE=05,MOVJ,V=100,BL=0
6、,VBL=0,运行到第一个过渡点6,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到点7507,SET,I=1,VALUE=1文档实用标准文案对变量进行赋值8,SET,I=2,VALUE=19,SET,I=3,VALUE=1610,SET,I=4,VALUE=1611,CALL,PROG=pick调用拆垛子程序12,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=013,运动到过渡点13，CALL,PROG=shangliao调用上料子程序14,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,C=0,15,运动到过渡点15，DOU
7、T,DO=0.8,VALUE=1操作第八个IO控制告诉机场上料完成并且启动16,TIMER,T=200,ms延时2秒17,DOUT,DO=0.8,VALUE=0启动IO复位18,WHILE,I=1,LE,I=4,DO做判断加工数量；19,CALL,PROG=pick调用柴垛子程序文档实用标准文案20,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,过渡点21CALL,PROG=xialiao调用下料程序22,CALL,PROG=shangliao调用上料程序23,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,中间过渡点24,DOUT,DO=0.8,V
8、ALUE=1告诉机床允许加工25,TIMER,T=200,ms延时2秒26,DOUT,DO=0.8,VALUE=0复位启动加工IO端口27,CALL,
