js-1机械手液压系统控制系统设计-毕业设计

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1、开封大学课程设计资料袋机械与汽车工程学院（系、部）2014~2015学年第二学期课程名称机电控制技术指导教师职称机械制图教师学生姓名专业班级机制三班学号2012502092题目js-1机械手液压系统控制系统设计成绩起止日期2015年1月12日～2015年5月17日目录清单序号材料名称资料数量备注1课程设计任务书12课程设计说明书13课程设计图纸22张湖南工业大学课程设计任务书2014—2015学年第二学期机械与汽车工程学院（系、部）机械设计制造及其自动化专业机制3班课程名称：机电控制技术设计题目：js-1机械手液压系统控制系统设计完成期限：自2015年1月12日至2015年5月17日共20周

2、内容及任务一、设计的主要技术参数机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。驱动系统多数采用电液（气）机联合传动。JS01工业机械手属于圆柱坐标式、全液压驱动机械手，具有手臂升降、伸缩、回转和手腕回转四个自由度。执行机构相应由手部、手腕、手臂伸缩机构、手臂升降机构、手臂回转机构和回转定位装置等组成，每一部分均由液压缸驱动与控制。它完成的动作循环为：插定位销→手臂前伸→手指张开→手指夹紧抓料→手臂上升→手臂缩回→手腕回转180o→拔定位销→手臂回转95o→插定位销→手臂前伸→手臂中停（此时主机的夹头下降夹料）→手指松开（此时主机夹头夹着料

3、上升）→手指闭合→手臂缩回→手臂下降→手腕回转复位→拔定位销→手臂回转复位→待料，泵卸载。二、设计任务完成系统的继电器控制原理图、PLC控制原理图及设计说明书一份三、设计工作量电气图2~3张，说明书不少于6000字进度安排起止日期工作内容1.15讲解设计目的、要求、方法，任务分工1.25根据指导书和任务书要求确定控制系统的输入输出点数、类型，确定输入、输出设备及元器件种类、数量，初步选定PLC型号2.03根据指导书和任务书绘制控制系统工作流程图，确定每个动作实现和解除必须的条件2.15-4.16绘制继电器控制原理图、电路计算、元器件选择列表编制控制系统的PLC控制程序4.25编写设计说明书主

4、要参考资料[1]廖常初.PLC应用技术问答.第1版.北京:机械工业出版社，2006[2]濮良贵，级明刚.机械设计[M].高等教育出版社，1995年[3]张万奎.机床电气控制技术.北京：北京大学出版社，2006.8[4]王炳实.机床电气自动控制.第三版.北京：机械工业出版社，2004.5[5]王永华.现代电气控制及PLC应用技术.第1版.北京:北京航空航天大学出版社,2003[6]成大先编.机械设计手册[M].北京：化学工业出版社，2004年[7]廖兆荣编.机床电气自动控制.北京：化学工业出版社，2003.6[8]赵大兴编.工程制图[M].高等教育出版社，2004年指导教师（签字）：年月日系（

5、教研室）主任（签字）：年月日机电控制技术课程设计机械手液压系统控制系统设计起止日期：2015年1月12日至2015年5月17日学生姓名张颖班级机制3学号2012502092成绩指导教师(签字)姚燕机械工程学院2015年5月17日23目录序言1第一章绪论21.1机械手的概述21.2设计要求2第二章分析JS01工业机械手液压系统的特点及工作原理32.1液压系统的特点32.2液压系统的分析42.3液压系统工作原理5第三章PLC控制系统103.1可编程控制器简介及应用103.2可编程控制器的特点103.3继电器-接触器控制线路的设计113.4继电器——接触器控制线路123.5一些低压电器的选择16第

6、四章可编程控制器PLC控制系统的设计194.1可编程控制器控制系统设计的基本原则194.2可编程控制器系统设计的步骤19总结22感言23参考文献2423序言机械手的概念和分类机械手，英文名mechanicalhand，是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸

7、附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～6个自由度。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按