利用imus及单目相机的ekf-slam算法研究

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1、分类号ＴＰ３９１巧级公开ＵＤＣ编号硕女研《ｉ嗦隹讼戈ｓ及草目巧祝的ＥＫＦ－题目利用ＩＭＵＳＬＡＭ义法研究学院，。信息学院（所、中）专业名称计巧化应用巧术研究生姓名富峻学号１２０１３００腸导师姓名徐丹职称教巧二零一六年五月论文独创性声明及使用授权本论文是作者在导师指导下取得的研究成果。除了文中特别加Ｗ标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人己经发衷或撰写过的研究成果，不存在副窃或抄一袭行为。与作者同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并衷示了谢意。现就论文的使用对云南大学授权

2、如下：（）学校有权保留本论文含电子版，也可Ｗ采用影印；学校有权公布论文的全部或部、缩印或其他复制手段保存论文，可Ｗ将论文用于查阅或借阅服务分内容；学校有权向有关机构送交学位论文用于学术规范审查、社会监督或评奖：学校有权将学位论文的全部或部分内容录入有关数据库用于检索服务。（内部或保密的论文在解密后应遵循此规定）’如／－：：日期：杳研究生签名＾导师签名，摘要箱要ＳＬＡＭ问题在机器人领域已经有２０余年的研究历史，希望解决机器人在陌生环境中对自身姿态进行化计的问时也对周围环境进行地图绘制，Ｗ实现全自主移一动的机器人，研究者关注ＳＦＭ。

3、在计算机视觉领域中个类似的叫做运动恢复结构（）一堆图像中恢复物体的Ｈ维结构同时也能恢复相机参数的问题，希望从。早些年一化ＡＭ问随着视觉作为种观测信息被引入到题当中，出现了大量关于Ｖ－＼ｉｓｉｏｎ化ＡＭ的研究。近些年，随着微机电系统＼４￡１４（刮技术的发展使得诸如加速度仪及陀螺仪等传感器能够小型化而且精度较高，导致了利用ＩＭＵｓ及单目相机－ＳＬＡＭ的研的ＥＫＦ究在机器人和计算机视觉两个领域大星涌现，Ｗ更好地解决相机姿态和特征点Ｈ维空间坐标估升的问题，进而希望更好解决Ｗ这些问题为基础的例如不能使用ＧＰＳ情况下的导航，Ｈ维重建等问题。－ＳＬＡＭ相关的

4、技论文较为广泛地研究了利用ＩＭＵｓ及单日相机的ＥＫＦ术，例，对模型线性化如用四元数描述旋转，状态和协方差矩阵传递的方式，观测模型犯宙间参数化的方法－的过程，，Ｗ及ｅｒｒｏｒｓｔａｔｅＫＦ的详细过程特征点在。特别地ＫＦ估计结果的影响一我们研究了瓜Ｐ的参数化方法对，提出个重新参数化的技术去更新在运行过程中特征点参数化的错点Ｗ提高ＫＦ对系统敏感程度，数值稳定性进而提高状态估计的准确性。从实验结果我们验证了改进后的参数化的方法在多数情况下能提升ＫＦ对系统状态估计的精度。关键词－ＳＬＡＭＩＭ化库目相化参数化方法：ＥＫＦ，ＩＡｂｓｔｒａｃｔＡｂｓ

5、ｔｒａｃｔＳＬＡＭｈａｓｂｅｅｎｓＵｉｄｉｅｄｍｏｒｅ化ａｎ２０ｅａｒｓｂｔｈｅｒｏｂｏｔｉｃｃｏｍｍｕｎｉｔ．民ｅｓｅａｒｃｈｅｒｓｙｙｙｈｏｐｅｔｏｈａｖｅ化ｅｒｏｂｏｔｌｏｃａｌｉ之ｅｉｔｓｅｌｆａｎｄｄｒａｗａｍａｐｏｆ化ｅｓｕｒｒｏｕｎｄｉｎｇｓｏｍｅｈｏｗｔｏｍｏｖ．ｈｅｈｉｉｌｂｌｋｒｅａｌｉｚｅｔｈｅａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｌｉｎｒｏｂｏｔＯｎｔｈｅｏｔｒａｎｄａｓｍａｒｒｏｅｍｎｏｗｎａｓｙｇ，ｐｓｔｒｕｃｔｕｒｅｆｒｏｍｍｏｔｉｏｎ（ＳＦＭｈａｓｂｅｅｎｉ

6、ｎｓｉｈｔｆｕｌｌｓＵｉｄｉｅｄｂｔｈｅｃｏｍｕ化ｒｖｉｓｉｏｎ）呂ｙｙｐｃｏｍｍｕｎｉ巧ｆｏｒａｌｏｎｇｔｉｍｅ，ｗｈｉｃｈｉｓｍａｊｏｒｌｙａｂｏｕｔｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｎｇ３Ｄｏｂｊｅｃｔｆｏｒｍａｂｕｎｃｈｏｆ．ｉｍａｅｓａｎｄｅｓｔｉｍａｔｉｎａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｃａｍｅｒａｍｅａｎｗｈｉｌｅＩｎｔｈｅｅａｒｌｉｅｒｅａｒｓｇ呂ｐｙ，ｖｉｓｉｏｎｈａｓｂｅｅｎｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｉｎｔｏｓｔｕｄｉｅｓｔｏｈｅｌｐａｄｄｒｅｓｓｉｎｇＳＬＡＭ，ｗｈｉｃｈｉｓｔｅｒｍｅ

7、ｄａｓ－－ＶｉｓｉｏｎＳＬＡＭｌＥＫＦｂａｄＳＬＡＭｗｉｈ化ｅｈｅｌｌ．民ｅｃｅｎｔｓｅｔｏｆｍｏｎｏｃｕａｒｃａｍｅｒａａｎｄｙ，ｐＩＭＵｓｉｓｉｎｔｅｎｓｅｌｙｓｔｕｄｉｅｄｂｙｒｏｂｏｔｉｃａｎｄｃｏｍｐｕｔｅｒｖｉｓｉｏｎｃｏｍｍｕｎｉｔｙａｓｔｈｅ－ｒ－ｈａｎＭＥＭＳＥｉｌｈｎｏｌｏＭｉｃｒｏｌｅｃｔｏＭｅｃｃａＳｙｓＫｍｓ）ｔ；ｅｃｍａｋｅｓｔｈｅｓｅｎｓｏｒｓｓｕｃｈａｓ（ｇｙ－ａｃｃｅｌｅｒｏｍｅｔｅｒａｎｄｒｏ