ca模型下改进d~算法的室内路径规划与避碰研究

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1、单位代码：分类号ＴＰ２４１０３５９学号：２０１３１１０５６６密级釣ｆ■■Ｍ瓜义令义义ＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ硕ｉ学位论文Ｍ乂ＳＴＥＲＤＥＧＲＥＥＴＨＥＳＩＳ论义题＊１１：ＣＡ模型下改进Ｄ算法的室内路径规划与避碰研究学位炎别：学历硕±学科专业：计算机科学与技术Ｔ和领村０（化為帅名：刘春霞祥师姓《：史久根副研究员完成时间：２０１６年４月？？？一卢二－ＪＬｉｊＢ－．ｔｅＭｉＴｆｉｔｔ蠢皆ＰｌＨ童单位代码：１的５９密级：公开学

2、号：２０１３１１０５６６分类号：ＴＰ２４冬化心ｆ乂净ＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ硕±学位论文ＭＡ＾ＳＴＥＲＳＤＩＳＳＥＲＴＡＴＩＯＮ＊算法的室论文题目：ＣＡ模型下改进Ｄ内路径规划与避碰研究学位类别：学历硕±专业名称：计算机科学与技术作者娃名：刘春霞导师姓名：史久根副研巧员完成时间：２０１６年４月合ＳＢ工业大学学历硕±学位论文＊ＣＡ模型下改进Ｄ算法的室内路径规划与避碰研究：刘春霞作者姓名指导教师：史久根副研究员学科

3、专业：计黨机科学与巧术研巧方向；计貸机控制技术２０１６年４月ＡＤｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎＳｕｂｍｉｔｅｄ抗ｒ化ｅＤｅｇｒｅｅｏｆＭａｓｔｅｒＲｅｓｅａｒｃｈｏｎｉｎｄｏｏｒａｔｈｌａｎｎｉｎａｎｄｏｂｓｔａｃｌｅｐｐｇ＊ａｖｏｉｄａｎｃｅｂａｓｅｄｏｎｉｍｐｒｏｖｅｄＤａｌｇｏｒｉｔｈｍｕｓｉｎｇＣ乂ｍｏｄｅｌＢｙＬｉｕＣｈｕｎｘｉａＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｙｇｙＨｅｆｅｉＡｎｈｕｉＰ．Ｒ．Ｃｈｉｎａ，，Ａｒｉｌ２０１６ｐ，

4、合肥工业大学本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业大学硕±学位论文质量要求。答辩委员会签名：（工作单位、职称）主席；中国科学技术大学教授委员：中国科学院合肥智能所研究员合肥工业大学教授合肥工业大学副教授合肥工业大学副教授导师：合肥工业大学副教授学位论文独创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行独立研究工作所取得的成果。据我所知，除了文中特别加＾＾标注巧致谢的内容外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获语合肥工业大学或其佈．。对

5、本文成果做出贡献的个人和集体教育机构的学位或证书而使用过的材料，本。人已在论文中作了明确的说明，并表示谢意学位论文中表达的观点纯属作者本人观点，与合肥工业大学无关。学位论文作者签名ｉ：签名日期：么年ｆ月。复作１？日学位论文版权使用授权书本学仿论义作者完全了解合肥工业大学有关保留、使用学位论文的规定，，学即：除保密期内的涉密学位论文外校有权保存并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子光盘，化许论文被杳閲或借阅。本人授权合肥工业大学可Ｗ将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库，允许采用影印、缩印或扫描等复制手段保

6、存。、汇编学位论文（保密的学位论文在解密后适用本授权书）：学位论文作者签名：指导教师签名觀户，气４作月签名日期：ｌｏ年月兴日签名日期：年Ｍ日ｆ《论文作者毕业去向：工作单位：－ｍａＥｉｌ；联系电话：通讯地址：邮政编码：致谢Ｈ年的时光转瞬即逝，在这Ｈ年时光里我得到了老师、同学、家人、朋友的诸多关也与帮助，他们给我带来了欢乐与进步。感谢所有给我传授知识的老师，尤其是我的导师史久根老师，在学术研巧与具体项目实施方面给予我很大的帮助，为我们灌输了良好的科研精神，提供了完善的科研条件与实践机会。他知识渊博

7、、治学态度严谨，为人和萬可亲，主动与学生交流生活与科研中的问题。他的人格魅力深深影响着我，我将受益终生。感谢我所有的同学及朋友，在平时的科研中，他们帮助我克服了各种困难，闲暇时间他们陪我游玩一、聊天，与他们起的日子，我将终生难忘，也祝他们能够拥有更美好的明天！感谢我的家人在物质与精神上给予我支持，没有他们我也无法得到良好的教一育，是他们为我创造了片新的天空。感谢母校，感谢各位专家、评委，感谢所有帮助过我的人，我定不会辜负你们的期待！，会在人生道路上努力前行作者：刘春霞２０１６年４月１３日Ｉ摘要随着科学技

8、术的发展，智能移动机器人技术成为研究热点，家庭服务机器人作为移动机器人的代表