基于参数估计误差的车辆行驶系统自适应参数估计

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1、分类号密级ＵＤＣ昆明理工大学硕±学位论文基于参数估计误差的车辆行驶系统自适应参数估计石开究生姓名杨娟指导教师姓名、职称那靖（教授）学科专业机械电子工程研究方向机电系统建模论文王作０？起止日期２１３年１２月２０１５年０３月论文提交日期２０１５年４月学位论文出版授权书我同意将本人学位论文著作权中的数字化复制权、发行权、汇编权和信息网络传播权的专有使用权在全世界范围内授予中国学术期刊（光盘版）电子杂志社（下＂＂简称杂志社），同意其在《中国优秀博硕±学位论文全文数据库

2、》和ＣＮＫＩ系列，。数据库中出版，未经杂志社书面许可我不再授权他人数字化形式出版本文我同意《中国优秀博硕±学位论文全文数据库出版章程》规定享受相关权益。如有任何第Ｈ方未经杂志社许可使用本人论文，杂志社应追究其法律责任，诉讼的全部费用由杂志社承担。胜诉后，由杂志社与本人按５：５的比例分配所获赔偿金。Ａ碱作者签名：柄￣化Ｋ年＾月１５曰学位论文作者信息论文题目去子考余為ｉｆＥｙ俞车碱疗如ｊ在若在討ｍ名品学号化？如拥；１答辩曰期反牌ｆ月皆曰Ｉ｜？＿＿／论文级别博±＾硕±四院／裴乃＂ｈ＇业

3、、分。电去￡棘＊部言联系电话Ｅ＿ｍａ。通信地址（邮编）；备注；／开□保密（年）保密的学位论文在解密后应遵守此协＿年月至＿＿＿月ｑ／＿＿＿（议）＾－０－１０６２７９１９５１６２７９３７：０１１１４联系电话：１６６２７９０６９３传真０６２７９８８４－４８巧信地址：北京清华大学邮局信箱采编中也邮编：１０００８４学位论文使用授权书本论文作者完全了解学校关于保存、使用学位论文的管理办法及规定，即学校有权保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权屋明理工

4、大学可Ｗ将本学位论文的全部或部分内容编入学校有关数据库和收录到《中国博±／优秀硕±学位论文全文数据库》进行信息服务，也可Ｗ采用影印、缩印或扫描等复制手段保存或汇编本学位论文。注；保密学位论文，在解密后适用于本授权书。作者签名：杨处弓导师签名：苗ｆ讀年＾月）户日方年ｒ月巧学院：机电工程学院学号；２０１２２０３０３３专业：机械电子工程一（式Ｈ份，交研究生院学位工作处）一递守学术斤为规范承诺本人已熟知并愿意自觉遵守《屋明理工大学研究生学术规范实施细则（试行）》的所有内容，承诺所提交的毕业和学位论文是终稿

5、，不存在学术一不端行为，且论文的纸质版与电子版内容完全致。二独创性声明本人声明所提交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加Ｗ标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得昆明理工大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材稱一。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。摘要基于参数估计误差的车辆行驶系统自适应参数估计摘要在现代控制理论中，要设计出高性能

6、控制器，需分析影响系统性能的主要因素，并建立系统模型。但在实际系统中，基于物理机理建立的动力学模型参数很难精确获取。为实现高精度系统建模，可通过在线估计系统未知参数Ｗ降低模型不确定性对建模的影响，这已成为研究含未知参数系统建模的重要手段，。因此一如何快速准确估计复杂系统中所含未知参数，Ｗ提高建模精度和速度直是复杂一机电系统建模领域的研究热点和难点之，具有重要理论意义和实用价值。一种交通工具汽车作为，其总体要求是安全、舒适、环保和经济。近年来随着对汽车整车性能要求越来越高，迫切需要根据某些可测参数变量准确估计车辆系统中的未

7、知参数（如：路况坡度、车重等），这对设计具有良好舒适性和安全一性的汽车控制系统十分重要。，也是目前汽车王程领域主要研究方向之本文围绕上述实际需求，研究含未知参数系统自适应在线参数估计问题，提高参数估计精度和速度为目标，针对包含定常参数及时变参数的复杂系统，提出可保证参数估计误差指数收敛、有限时间收敛及可控参数估计误差收敛瞬态性能的多种自适应参数估计法。论文主要工作如下：（１）研究基于参数误差信息的定常参数自适应估计。在现有自适应参数估计框架下，参数自适应学习律大都基于观测／预测误差或控制误差。本章引入新的滤波操作，有效提

8、取和表征系统中隐含参数误差动态信息并用于自适应律设计，分析干扰信号对参数误差信息提取的影响