城市窨井淤泥收集转运机构的研究

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1、中图分类号：TH122论文编号：HBLH2015-284UDC：密级：公开硕士学位论文城市窨井淤泥收集转运机构的研究作者姓名：刘钊学科名称：机械工程研究方向：机电系统测控技术学习单位：河北联合大学学习时间:2.5年提交日期:2014年12月02日申请学位类别：工程硕士导师姓名：董小雷教授单位：河北联合大学机械工程学院杨振雷高工单位：唐山冶航机器人有限责任公司论文评阅人：高铁军教授单位：河北联合大学机械工程学院张雨魁高工单位：唐山冶航机器人有限责任公司论文答辩日期：2015年03月01日答辩委员会主席：杨国权教授关键词：窨井；抓斗；机械臂；D-H模型；PLC控制唐山河北联合大学2015

2、年03月ResearchonMechanismsofSludgeCollectionandTransportinUrbanDrainage-wellsDissertationSubmittedtoHebeiUnitedUniversityinpartialfulfillmentoftherequirementforthedegreeofMasterofEngineeringbyLiuZhao(MechanicalEngineering)ProfessorDongXiaoleiSupervisor:YangZhenleiMarch,2015独创性说明本人郑重声明：所呈交的论文是我个人在

3、导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果，也不包含为获得河北联合大学以外其他教育机构的学位或证书所使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。论文作者签名：日期：年月日关于论文使用授权的说明本人完全了解河北联合大学有关保留、使用学位论文的规定，即：已获学位的研究生必须按学校规定提交学位论文，学校有权保留、送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可以将学位论文的全部或部分内容采用影印、缩印或编入有关数据库进行公开、检索和交流。作者和导师同意论文

4、公开及网上交流的时间：□自授予学位之日起□自年月日起作者签名：导师签名：签字日期：年月日签字日期：年月日摘要摘要城市窨井淤泥收集转运机构是将我国城市生活、工业窨井内部的淤泥收集转运的自动化设备。解决了我国目前主要依靠人工清淤带来的效率较低问题，同时避免了窨井内部的恶劣环境对市政工人的生命安全造成的威胁。目前，我国对城市窨井淤泥收集转运机构的研究处在起步阶段，技术还不成熟，普遍存在淤泥抓取率低、绳索升降造成抓斗倾斜等问题以及设备通过狭小井筒后难以在较大的井室内进行全面清淤。因此，设计解决上述问题的城市窨井淤泥收集转运机构是非常具有实际价值的。通过了解国内外的发展现状，总结我国窨井的内部

5、结构以及分析我国窨井淤泥的主要成分，设计出一种新型的城市窨井淤泥收集转运机构，并运用运动学分析原理验证其合理性，最终设计出液压控制系统。在城市窨井淤泥收集转运机构的淤泥收集抓斗的设计中创新的设计出了淤泥刮板机构，该机构可使淤泥刮板与淤泥收集抓斗之间相对运动实现淤泥刮板的刮泥动作，既使收集到的淤泥不易溢出，又使淤泥卸载时淤泥收集抓斗内部不存留淤泥，清淤彻底从而提高清淤效率；同时创新的设计出了清淤机械臂机构，该四边形机构可以通过狭小的井筒，并在井室内部通过液压系统来调整它的水平、垂直伸出量，从而实现井室内部大范围的清淤，避免井室内部淤泥的残留。图33幅；表4个；参45篇。关键词：窨井；抓

6、斗；机械臂；D-H模型；PLC控制分类号：TH122-I-河北联合大学硕士学位论文AbstractThemechanismsofsludgecollectionandtransportinurbandrainage-wellsistheautomationequipment.Itcancollectsludgeinourindustrialcity.ItsolvetheproblemsthatlowefficiencybyartificialdredgingandItavoidthethreatthatharshenvironmentofdrainage-wells.Atpresen

7、titisintheinitialstagethatresearchonmechanismsofsludgecollectionandtransportinurbandrainage-wells.Thetechnologyisstillnotmature.Thelowefficiencyofdredgingandproblemwithcordattachingisacommonproblem.Theequipmentisdifficulttopassthr