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1、实用标准文案四轴飞行器的建模与仿真摘要四旋翼飞行器是一种能够垂直起降的多旋翼飞行器,它非常适合近地侦察、监视的任务,具有广泛的军事和民事应用前景。本文根据对四旋翼飞行器的机架结构和动力学特性做详尽的分析和研究,在此基础上建立四旋翼飞行器的动力学模型。四旋翼飞行器有各种的运行状态,比如:爬升、下降、悬停、滚转运动、俯仰运动、偏航运动等。本文采用动力学模型来描述四旋翼飞行器的飞行姿态。在上述研究和分析的基础上,进行飞行器的建模。动力学建模是通过对飞行器的飞行原理和各种运动状态下的受力关系以及参考牛顿-欧拉模型建立的仿真模型，模型建立后在Matlab/simulink软件中进行仿真。关键字:
2、四旋翼飞行器,动力学模型，Matlab/simulinkModelingandSimulatingforaquad-rotoraircraftABSTRACTThequad-rotorisaVTOLmulti-rotoraircraft.Itisveryfitforthekindofreconnaissancemissionandmonitoringtaskofnear-Earth,soitcanbeusedinawiderangeofmilitaryandcivilianapplications.Inthedissertation,thedetailedanalysisandrese
3、archontherackstructureanddynamiccharacteristicsofthelaboratoryfour-rotoraircraftisshowedinthedissertation.Thedynamicmodelofthefour-rotoraircraftareestablished.Italsostudiesontheforceinthefour-rotoraircraftflightprinciplesandcourseofthecampaigntomaketheresearchandanalysis.Thefour-rotoraircrafthas
4、manyoperatingstatus,suchasclimbing,downing,hoveringandrollingmovement,pitchingmovementandyawingmovement.Thedynamicmodelisusedtodescribethefour-rotoraircraftinflightinthedissertation.Onthebasisoftheaboveanalysis,modelingoftheaircraftcanbemade.Dynamicsmodelingistobuildmodelsundertheprinciplesoffli
5、ghtoftheaircraftand文档实用标准文案avarietyofstateofmotion,andNewton-Eulermodelwithreferencetothefour-rotoraircraft.ThenthesimulationisdoneinthesoftwareofMatlab/simulink.Keywords:Quad-rotor，Thedynamicmode,Matlab/simulink文档实用标准文案目录一．引言11.1简介11.2研究背景21.3目标和内容2二．飞行器建模22.1机体质心运动模型22.2机体角运动模型4三．仿真与分析63.1仿真平台
6、和参数选取63.2仿真过程83.2.1飞行器的升降运动仿真83.2.2飞行器的滚转运动仿真93.2.3飞行器的俯仰运动仿真93.2.4飞行器的偏航运动103.3仿真结果分析11四．结论12参考文献13文档实用标准文案一．引言1.1简介四旋翼飞行器也称为四轴飞行器，是一种有4个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行器，可以实现各种的运行状态,如:爬升、下降、悬停、滚转运动、俯仰运动、偏航运动等四旋翼飞行器是一种无人机，无人机和有人飞机比较,具有体积相对较小,造价也比载人机低很多,使用非常的方便,在各种复杂的作战环境都可以进行作战等优点。无人机的优点备受世界各国军队的喜爱,在几次局部战争中,无人
7、机都得以应用。无人机的准确度、高效性以及灵便的侦查能力得到了充分的发挥,并且引起了对无人机的军事应用和装备技术等相关问题的研究和发展。在21世纪的陆地战争、海洋战争甚至是在空中的战争,已经出现了很多的无人驾驶的武器,自行进行攻击的武器。无人机在其中占据了一个非常重要的角色,并且会在未来的军事战争中产生巨大的影响。四旋翼飞行器是一种能够实现垂直的起降具有四个旋翼的飞行器,它分为两种，一种是用遥控器进行遥控的,另外一种是可以实现自主控制自主飞行。从
