直角坐标柔性机器人操作臂机电耦合动力学及振动特性研究

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1、博士学位论文直角坐标柔性机器人操作臂机电耦合动力学及振动特性研究StudyonElectromechanicalCouplingDynamicandVibrationCharacteristicsoftheCartesianFlexibleRoboticManipulator作者：刘玉飞导师：李威教授中国矿业大学二零一六年五月中图分类号TH113学校代码10290UDC621密级公开中国矿业大学博士学位论文直角坐标柔性机器人操作臂机电耦合动力学及振动特性研究StudyonElectromechanicalCouplingDynamicandVibrationChar

2、acteristicsoftheCartesianFlexibleRoboticManipulator作者刘玉飞导师李威教授申请学位工学博士培养单位机电工程学院学科专业机械电子工程研究方向机构动力学及控制答辩委员会主席评阅人二○一六年五月论文审阅认定书研究生刘玉飞在规定的学习年限内，按照研究生培养方案的要求，完成了研究生课程的学习，成绩合格；在我的指导下完成本学位论文,经审阅，论文中的观点、数据、表述和结构为我所认同，论文撰写格式符合学校的相关规定，同意将本论文作为学位申请论文送专家评审。导师签字：年月日致谢镜湖涟漪，抚杨柳依依，曲水荷红，映芳草萋萋。在这特殊的季节

3、，五年的硕博生涯接近尾声。值此学位论文完成之际，表达我内心的感激之情。衷心感谢我的导师李威教授。五年来，导师不仅在科研上给予我指导，在生活上也给我无微不至的关怀，引导我做人做事。每当遇到考验和挫折时，导师的指导和鼓励让我度过了一道道难关。感谢导师对我综合能力的培养，让我在论文撰写、项目申报以及工程实践中都有所启发和收获。导师严谨的学术作风，以身作则的工作态度和独到的见解，让我受益匪浅，深深影响着我的职业生涯和习惯。我在科研上取得的点滴成绩都离不开导师的指导和支持。谨向我的导师致以衷心的感谢和深深的敬意。此时此刻我怀着思念的心情致敬潘宁老师，感谢她的知遇之恩和谆谆教诲

4、，她的人格魅力深深影响着我，她的恩情难以忘记，我们的师生情谊愈久弥香。感谢臧利春教授多年来的关心和帮助，九年来我们时常一起谈心，分享新知识和正能量，忘年交情让我们成为知己更似亲人。谨向臧老表示由衷的感谢和深深的祝福。感谢闫莹老师多年来的关心和鼓励，感谢她在我勤工助学和考研的日子里，给予我的帮助和精神支持，愿我们友谊长存。感谢求学道路上教导我的老师们，是他们让我从一个懵懂少年逐步迈入知识的殿堂，没有他们的辛勤教育，我难以取得今天的成绩和进步。感谢实验室张嗣鸣老师多年来在生活上给我的关心和帮助，在此向她表示由衷的感谢和诚挚的祝福；感谢王禹桥副教授多年来的指导，从他身上学

5、习到很多处事的能力；感谢殷延生工程师、李云彩工程师、孙士海工程师在科研实训期间给予的帮助；感谢公司所有的员工们。感谢同课题组杨雪锋副教授多年来的指导和帮助，感谢他在科研给予的启发性意见；感谢实验室范孟豹副教授在科研上的关心和指导，他的学术思维和洞察力让我获益颇多；感谢课题组已毕业的徐晗硕士，在我们共同学习的日子里，从他的身上也让我看到优秀工程师所具备的基础素质，他的探索和实践精神也让我受益匪浅；感谢课题组鞠锦勇博士、路恩博士和须晓锋硕士在实验台设计、测试以及论文撰写过程中提供的帮助；感谢魏华贤博士、董事硕士、盛连超硕士多年来对我的支持和帮助，科研中我们一起努力进取，

6、同时也结下了深厚的友谊，在此向你们表示由衷的谢意。感谢实验室已毕业的樊启高博士、苏秀平博士、叶果博士、袁博宇博士、许少毅博士、罗成名博士、周广新硕士、张丽平硕士等师兄师姐曾在我科研学习中给予的关心和帮助；感谢实验室杨海博士、辛改芳硕士、牛瑞军硕士、郑权硕士以及其他师弟师妹们，感谢你们为我的研究生活增添快乐时光。感谢国家自然科学基金项目“基于能量特性的柔性并联精密定位平台抑振控制研究”（项目号：51305444）、教育部博士点基金项目“柔性微动平台振动功率流传递机理与主动控制方法研究”（项目号：20120095120013）、江苏省科技支撑计划项目“显微操作并联精密定

7、位平台系统研制”（项目号：BY2014028-06）和江苏省普通高校研究生科研创新计划项目“基于功率流特性的柔性操作机构振动控制研究”（项目号：KYLX_1375）的对本学位论文研究的资助。感谢博士研究生国家奖学金、中国矿业大学优秀创新博士奖学金和机电学院优势学科优秀博士研究生培育项目对我的资助。感谢訾斌教授在学术会议交流中给予我的帮助和指导。感谢上海大学丁虎教授在第六届国际非线性力学会议和第四届国际动力学振动与控制会议中提供的帮助，以及他在动力学稳定性问题上给予我的良好建议并提供给我有关非线性动力学的经典著作。还要感谢第十四届机构与机器科学国际促进联盟会议暨2