某自动供输弹机械手结构设计与优化

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1、分类号密级ｕｄｃ￡！纖南ｆ？！又义掌ＮＡＮＪＩＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＳＣＩＥＮＣＥ＆ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ硕去专业学位论文某自动供諭弹机械手结构设计与优化（题名和副题名）顾伟亮（作者姓名）指離师姓名陈龙森副教授学位类别工程硕壬专业名称机械工程研究方向机诫结构设计论文提交时间２０１６．０３注；》１注明《国际十进分类法ＵＤＣ的类号。声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研巧成果，尽我所知，在本学位论文中，不包含其他人己经发表或公布，除了加Ｗ标注和致谢的部分外过的

2、研巧成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的一材料。与我同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明碗的说明。研究牛答名＝献伟奪；＞／屋年ｊ月／又曰学位论文使用授权声明南京理王大学有权保存本学位论文的电子和纸质文增，可借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可１＾向有关部口或机构送交并授权其保存。对于保密论文，、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容按保密的有关规定和程序处理。研巧生签名；Ｍ■解＞年Ｊ月／／日硕±论文某自动供输弹机械手结构设计与优化摘要现代化战争对火炮自动化程度的要求越来越髙，

3、弹药自动装填技术将会在未来的战场上发挥越来越大的作用一项关键子系统。自动供输弹机械手作为弹药装填系统的，会对火炮的性能产生很大的影响。因此，，研究弹药島动装填技术，发展自动供输弹机械手一款结构合理具有深远的意义。本文某多功能火炮试验台架的研制为背景，设计了、满足功能的自动供输弹机械手，并对其进行了分析和优化，全文主要内容如下：（１）根据ｍ械手所需达到的功能，对自动供输弹机械手的结构进行了设计，利用Ｐｒｏ／Ｅ软件建立其Ｈ维模型，对关键零部件的结构和功能原理作了详细的说明。对各关。节的传动装置进行了计算，完成了电机与减速器的选型（２）采－Ｈ参数法

4、构建了机裙手运动学模型用Ｄ，代入具体的结构参数，得到其运动学方程，并对方程进行了反解。利用ＭＡＴＬＡＢ的Ｒｏｂｏｔｉｃｓｔｏｏ化０Ｘ工具箱建立了机械手模型，验化了运动学方程的正确性，对机械手各关节的运动轨迹进行了规划和仿真。（３）采用拉格朗日方法建立了机械手的动为学方程，运用虚拟样机技术，在ＡＤＡＭＳ中构建机械手的动力学模型，对机械手的整个工作过程进行了仿真，得出各关节的运动、。曲线和关节驱动力矩或力，分析了抱爪与模块弹丸之间的接触为的变化情况（４）基于化ｔｉＳｔｒｕｃｔ平台，对回转支架的所有钢板的厚度采取了尺寸优化，对抱爪结构采取了拓扑优化。

5、在满足约束条件的情况下，减少了零件使用的材料，降低了机。械手的重量，提高了机械手的工作性能：关键词机械手，结构设计，运动学，动力学，尺寸优化，拓扑优化ＩＡｂ－ｓｔｒａｃｔ硕＿Ｌ论文ＡｂｓｔｒａｃｔＴｈｅｒｅｑｕｉｒｅｔｎｅ打ｔｏｆｍｏｄｅｍｗａｒｏ打ｔｈｅｄｅｇｒｅｅｏｆａｕｔｏｍａｔｉｏｎａｒｔｉｌｌｅｒｙｉｓｈｉｇｈｅｒａｎｄｈｉｈｅｒａｍｍｕｎｉｔｉｏ打ａｕｔｏｌｏａｄｅｒｔｅｃｈｎｏｌｏｗｉｌｌｌａａｎｉｎｃｒｅａｓｉ打ｌｌａｒｅｒｏｌｅｉ打ｔｈｅｆｔｉｔｕｒｅｇ，ｇｙｐｙｇｙｇｂａ

6、ｔｔｌｅｆｉｅｌｄ．Ａｓａｋｅｓｕｂｓｓｔ；ｅｍｏｆｔｈｅａｍｍｕｎｉｔｉｏ打ａｕｔｏｌｏａｄｅｒｔｈｅａｕｔｏｌｏａｄｅｒｍａｎｉｌａｔｏｒｗｉｌｌｙｙ，ｐｕｈａｖｅａｒｅａｔｉｍａｃｔｏ打ｔｈｅｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆ化ｅａｒｔｉｌｌｅｒ．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅｉｔｉｓｏｆｒｅａｔｓｉｎｉｆｉｃａｎｃｅｔｏｇｐｐｙ，ｇｇｓｔｕｄｔｈｅａｍｍｕｎｉｔｉｏｎａｕｔｏｌｏａｄｅｒ化ｃｈｎｏｌｏａｎｄｄｅｖｅｔｔｌｔ．Ｉ打ｔｙｌｏｈｅａｕｏｏａｄｅｒｍａｎｉｕｌａｏｒｈｉｓｇｙｐｐａｅｒｔｈｔｈ

7、ｅｂａｃｋｒｏｕｎｄｏｆｔｈｅｄｅｖｅｔｔ－ｔｔｔｔｗｉｌｏｍｅｎｏｆａｍｕｌｉｆｕｎｃｉｏｎａｒｉｌｌｅｒｅｓｂｅｎｃｈｐｐ，ｇｐｙ，ｄｅｓｉｎｅｄｒｅａｓｏ打ａｂｌｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｔｏｍｅｅｔ化ｅｆｔｉｎｃｔｉｏｎｏｆ化ｅａｕｔｏｌｏａｄｅｒｍａｎｉｕｌａｔｏｒａｎｄｃａｒｒｉｅｄｇｐ，ｏｎ化ｅａｎａｌｓｉｓａｎｄｏｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｏｆｉｔｔｈｅｍａｉｎＣＯ打化打ｔｓｏｆｔｈｉｓａｅｒａｒｅａｓｆｏｌｌｏｗｓ：ｙｐ，ｐ