带式输送机自移机尾监控系统的研究

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1、分类号：ＴＨ２２２单位代码：１０３６１《获巧义乂爹？ＡＮＨＵ１ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＳＣＩＥＮＣＥ＆ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹｉ￡ＩｔｔｓｅｓＫＳＳｍ论文题目：带式输送机自移化尾监控系统的妍巧作者姓名：董方隱专业名称：化械工程导师姓名：郭永存教授完成时间—：二〇六年六月ＴＨ２Ｚ２论文编号；中图分类号：密级：学科分类号：４４０公开．６０３０安徽理王大学硕去学位论文带式输送机自移机尾监控系统的研究作者姓名：董方禱

2、专业名称：机械工程研究方向：矿山机械导师姓名：郭永存教授导师单位：化械工程学院答辩委员会主席：黄友锐２０论文答辩日期：１６年６月１日安微理工大学研巧生处２０１６年５月２８日ＡＤｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎｉｎＭｅｃｈａｎｉｃａｌＤｅｓｉｇｎａｎｄＴｈｅｏｒｙＳｔｕｄｙｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｃＭｏｎｉｔｏｒｉｎＳｙｓｔｅｍｆｏｒＢｅｌｔｇ－ＣｏｎｖｅｏｒＳｅｌｆｍｏｖｉｎＴａｉｌｙｇＣａｎｄｉｄａｔｅ：Ｄｏｎｇａｎｘｉ

3、ＦｇＳｕｅｒｖｉｓｏｒ：Ｐｒｏｆ．ＧｕｏＹｏｎｃｕｎｐｇＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｉｎｅｅｒｉｎｇｇＡｎＨｕｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＮｏ．１６８，ＳｈｕｎｅｎＲｏａｄ，Ｈｕａｉｎａｎ，２３２００１，Ｐ．Ｒ．ＣＨＩＮＡｇｇ独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所辨，除了文中特别加Ｗ标注和致谢的地方Ｌ义外，论文中不包含其他人臣经发表或撰写过的

4、研究成果，也不包含为获得安徽理工大学或其化教育机构的举仿遗ｉｌＦ书而使用过的材料一。与我同王作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢意。＜学位论文作者签名：曰期：兴年月王日学位论采版权使用授权书本学位论文作者完全了解安徽巧工大学有保留、使用学位论文的规定，即：研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属于安徽理工大学。学校有权保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权安徽理工大学可将学位论

5、文的全部或部分巧容编入有关数据库进行检索，可Ｌ乂采用影巧、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后适用本授权书）学位论文作者签名：姜＾義签字曰期：＞／｜＾年《月曰＾导师签名：签字曰期：如年６月曰＾摘要摘要自移机尾在提高综采运输效率方面具有重要意义。现有的自移机尾由于缺乏有效可靠的监控系统，需要较高的技术经验的操作者才能在复杂的井下地面环境中对其进行使用和调节，这种控制方式不仅精度和效率较低，且操作者的工作量，大，限制了采掘面推进

6、的速度不利于矿井的自动化和智能化发展。因此，为实，现自移式机尾自动化监控提高矿井自动化控制水平，完成了下述工作：。首先，结合自移式机尾的机械结构和液压系统设计了自移式机尾的监控系统监控系统的硬件系统主要由单片机最小系统、电源模块、人机交互模块、、位移测量模块、倾角测量模块、电磁阀驱动模块及串口通信模块构成。其次，为了优化该系统，对监控系统控制算法进行仿真，为了使角度传感器反馈的数据更加精确，系统采用卡尔曼滤波对其进行降噪处理，解决了角度传感器信号的波动，提高了位姿检测精度。

7、在Ｍａｔｌａｂ中通过ＰＩＤ算法对支腿液压化进行优化控制，抑制了高频干扰。最后，在不完全微分ＰＩＤ控制及卡。这些都极大地提升系统的整体性能。尔曼滤波仿真的基础上，完成了监控系统软件的设计，并列出所需核也程序代码本监控系统可实现电液自动顺序动作控制和自动调平，可对自移式机尾进行一。实时监测，反馈系统运行状态。为煤矿机械进步实现自动化奠定了坚实的基础图口句表［７］参［５６］Ｐ瓜关键词：自移机尾，液压系统，监控，卡尔曼滤波，．分类号：ＴＨ２２２ＩＡｂｓｔｒａｃｔＡｂ

8、ｓｔｒａｃｔＳｅｌｆｍｏｖｉｎｇｔａｉｌｈａｓｉｍｏｒｔａｎｔｓｉｎｉｆｉｃａｎｃｅｉ打ｉｍｒｏｖｉｎｔｈｅｅｆｉｃｉｅｎｃｏｆｆｕｌｌｐｇｐｇｙｙｍｅｃｈａｎｉｚｅｄｃｏａｌｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ．Ｄｕｅ１：０ｔｈｅｌａｃｋｏｆｅｆｅｃｔｉｖｅａ打ｄｒｅｌｉａｂｌｅｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍｆｏｒｔｈｅｅｘｉｓｔｉｎｇｓｅｌｆｍｏｖｉｎｔａｉｌ？ａｈｉｇｈｅｒｔｅｃｈｎｉ