基于t-s模型的六自由度悬浮平台控制策略的研究

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1、．ＴＰ２７３巧缀公开分类号：ＵＤＣ１０１４２：；单位代码：：＼＂巧復又寺尖曼硕去学位论文心？一－＇、二，ｒＶ－故■－．－又：，；．片．基于Ｔ－Ｓ模型的六自由度悬浮平台控制策略的研究－、—Ｋ＾，二—二＿．■二．＇’＇＇、－．．．－－．＿￣．、２０１３３０９学号：＿—作者：谭验三学位类别：工程硕±苗刊？？；ｒ＿：－领域电气工程．Ｖ产巧：：；工程设计与研究论文类型＾：■■＾－２０３４日—：１６

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3、学位授予单位：沈阳工业大学独创性说明本人郑重声明：所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加Ｗ标注和致谢的地方夕ｈ论文中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果，也不包含为获得一沈阳工业大学或其他教育机构的学位或证书所使用过的材料。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中做了明确的说明并表示了谢意。签名：巧芝參日期：关于学位论文使用授权的说明本学位论文作者和指导教师完全了解沈阳工业大学有关保留、使用学位论文的规定，目Ｐ；学校有权保留并向国家有关部口或机构送交论文

4、的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅；本人授权沈阳工业大学可将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流，可Ｗ采用影印。、缩印或其他复制手段保存论文和汇编本学位论文）（保密的论文在解密后应遵循此规定如八、；签名；矣如日期切；导师签名摘要本文以六自由度U-T型悬浮平台为研究对象。针对悬浮平台在悬浮时受到扰动出现位置偏差，以及运动时受到扰动后出现耦合偏差的特点，提出了模糊控制和交叉解耦控制的方法，从而提高了悬浮平台的稳定性和快速性。首先，归纳总结了电磁回路的基本原理。结合工作原理，分析了U-T型悬浮平台磁路结构，定子动子之间的参数

5、关系。在此基础上，搭建了理想状态下悬浮平台的数学模型。并对悬浮平台系统进行了分析，并通过Matlab仿真分析，验证所提方法的正确性。其次，由于悬浮平台在六自由度有悬浮和运动两种不同的状态。针对悬浮平台不同的状态，本文分别提出基于T-S模型的模糊控制器和交叉解耦控制器两种方案。Z轴方向主要影响悬浮平台的悬浮状态。受到扰动时，系统悬浮会产生严重的偏差。对此现象，采用了基于T-S模型的模糊控制作为Z轴的控制方法。悬浮平台在X-Y平面主要影响悬浮平台的运动状态。T形动子是由三个悬浮点连接的，在外界的干扰下，悬浮气隙的参数会发生改变从而产生耦合现象。导致悬浮平台运动的

6、速度发生变化。对此现象，采用交叉解耦控制作为X-Y平面的控制方法。最后，Proteus软件是一个大型的仿真软件，并指出系统仿真软件发展的趋势。硬件设计主要体现在单片机系统、输入输出装置等电路模块上，软件设计主要着重在PC机及MCU的程序编写上。通过Proteus仿真对结果进行了验证。关键词：六自由度，T-S模型模糊控制，U-T型悬浮平台，交叉解耦控制，Proteus仿真IAbstractInthisthesis,sixdegreeoffreedomU-Tsuspensionplatformastheresearchobject.Accordingtothec

7、haracteristicsofsuspendedplatform,suchaspositiondeviationandcouplingdeviationwhichareproducedbyinterference,themethodoffuzzycontrolandcrossdecouplingcontrolareputforwardtoimprovethestabilityandrapidityoftheperformanceofthesystem.Firstly,thebasicprincipleofelectromagneticloopwassumm

8、arized.Combiningwithoperat