轨迹基元匹配的迭代学习控制方法研究

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1、？？嘶＾义古硕ｄ：学位论文论文题目：轨迹基元匹配的迭代学习控制巧法研究作者姓义臧永灿指导教师徐建明教授学科专业控制科学与工程培养类别全日制学术型硕去所在学院信息工程学院提交日期２０１６年５月２１日浙江工业大学硕±学位论文轨迹基元匹配的迭代学习控制方法研究作者姓；臧永灿指导教师：徐建明教授浙狂工业大学信息工程学院２０１６年５月ＤｉｓｓｅｉｔａｔｉｏｎＳｕｂｍｉｔｔｅｄｔｏＺｈｅｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｊｙｇｙ化ｒ化ｅＤｅｒｅｅｏｆＭａｓ化ｒｇＲＥＳＥＡＲＣＨ

2、ＯＮＩＴＥＲＡＴＩＶＥＬＥＡＲＮＩＮＧＣＯＮＴＲＯＬＭＥＴＨＯＤＵＳＩＮＧＴＲＡＪＥＣＴＯＲＹＰＲＩＭＩＴＩＶＥＭＡＴＣＨＩＮＧＣａｎｄｉｄａｔｅ：ＺａｎｇＹｏｎｃａｎｇＡｄｖｉｓｏｒ：Ｐｒｏｆ．ＸｕＪｉａｎｍｉｎｇＣｏｌｌｅｇｅｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＺｈｅｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＭａｙ．２０１６浙江工业大学学位论文原创性声明本人就重声明；所提交的学位论文是本人在导师的指导下，独立进行研巧工作所取得的研究成果。除文中已经加！＾标注引用的内容外，本论

3、文不包含其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果，也不含为获得浙江工业大学或其它教育机构的学位证书而使用过的材料。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中Ｗ明确方式标明。本人承担本声明的法律责任。作者签名：０日期：？／日戚采乂？乃知５月＾５学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留。并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被査阅和借阅本人授权浙江工业大学可将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索。，可Ｗ采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文本学位论

4、文属于１、□，在年解密后适用本授权书。保密２、不保密＂＂（请在Ｗ上相应方框内打Ｖ）曰期？作者签名：乃曰；滅永抑年Ｓ月＞＞＂导师签名；日期；＞＾作年乂月式３日轨迹基元匹配的迭代学习控制方法研究摘要随着工业机器人在自动化制造系统中的应用，人们对作业任务快速变化的高效投制提出了很高的要求。迭代学习控制（ＩｔｅｒａｔｉｖｅＬｅａｒｎｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌ，简称ＩＬＣ）是针对这种精确控，通过重复作业制任务而提出的，这种控制方法可使跟踪误差沿整个作业区间不断减小。然而一ＩＬＣ，实现参考轨迹完全跟踪，依赖于参考轨迹、干扰和系统动态过程的重复

5、性；旦作业任务（参考轨迹）发生变化，前期作业过程中学习累积的控制信号将无效，必须重新学习。因此…，本文针对ＩＬＣ的作业任务改变时必须重新学习的问题，提出了种基于轨迹基、元匹配的ＩＬＣ算法，主要工作包括初次迭代控制信号的提取轨迹基元优化匹配组合方法、ＩＬＣ前馈和化反馈控制方法等。本文的主要工作和成果如下：１．对课题背景进行简单介绍，并且对ＩＬＣ和化０控制的研究现状进行了综述。２．介绍基于轨迹基元匹配迭代学习控制系统的整体架构，给出基于轨迹基元匹配迭。代学习控制的系统框图，并介绍此系统中初次迭代控制信号的提取方法３．研巧轨迹基元优化匹配组合算法，包括建立

6、ＮＵＲＢＳ时空模型、基于Ｋａｂｓｃｈ算法、的两段轨迹相似性判断方法基于给定相似度和最小搜索步长的优化匹配姐合方法，并进行相关仿真实验。４．。研究ＩＬＣ前馈和化反馈控制方法所提取初次控制信号与期望控制信号存在偏差，此偏差作为系统的干犹，所Ｗ采用优控制方法抑制上述干扰对系统产生的影响。通过仿真实验，对ＩＬＣ前馈化０反馈控制的效果进行分析。５．建立二连杆机械臂模型，并补偿其中的非线性部分，然后采用上述方法提取初次控制信号，通过仿真实验，验证了本文方法的有效性。６一．总结本论文的工作并且提出些有待完善的内容。，；优化匹配组合算法关键词，迭代学习按制，初次

7、迭代控制信号，化控制，反馈线性化１浙江工业大学硕±学位论文ＲＥＳＥＡＲＣＨＯＮＩＴＥＲＡＴＩＶＥＬＥＡＲＮＩＮＧＣＯＮＴＲＯＬＭＥＴＨＯＤＵＳＩＮＧＴＲＡＪＥＣＴＯＲＹＰＲＩＭＩＴＩＶＥＭＡＴＣＨＩＮＧＡＢＳＴＲＡＣＴＷｉｔｈｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏ打ｏｆｍｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｓｉ打ａｕｔｏｍａｔｉｃｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉ打ｓｓｔｅｍｅｏｌｅｈａｖｅａｇｙ，ｐｐｈｉｇｈｄｅｍａｎｄｓ