踏板式行走交互平台设计与行走控制算法分析

《踏板式行走交互平台设计与行走控制算法分析》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、？＞单位代码？１０４２２分类号：Ｔｆ２巧密级：公开学号：２０１３１２６２７义ＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ硕±学位论文ＴｈｅｓｉｓｆｂｒＭａｓｔｅｒＤｅｇｒｅｅ论文题目：踏板式行走交互平台设计与行走控制算法分析ＤｅｓｉｇｎａｎｄＷａｌｋｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌＡｌｏｒｉｔｈｍＡｎａｌｓｉｓｏｆａｇｙＦｏｏ－ＰａｄＬｏｃｏｍｏｔｔｉｏｎＩｎｔｅｒｆａｃｅ＂＇？／作者姓名路宇巧＿＿培养单＆化械工程学院一

2、专业名称化械设计及理论指导教师孟剑巧教授合作导师’■＇＇一－＇．：２０１６年４月１５日■？．ｋ分类号：７？勢单位代码：１０４２２＇？旅密级：＂学奇？么ｆ！ｆ象乂乂芝硕±学位论文ＴｈｅｓｉｓｆｏｒＭａｓｔｅｒＤｅｇｒｅｅ论文题目：娘式徊走主吞ｆｇ没片抒脅磁常战々Ｉ竿啊ＷｄＪＯｆｒＭ〇片碱＾ａｃｍｄ叫峰叶＾＾＼ｔｕｅ〇Ｕｃｔ〇ｌＬ？ｃ〇／ｎｏＵ〇＾Ｉｒ＾ｙ＾ｆ（ｊ作者姓名‘撫吻培

3、养单位冰＞妨學偉专业名務才Ｗ才若斯ｆ足游乂指导教师１／／苑於＾合作导师年４月日ＤｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎＳｕｂｍｉｔｅｄｆｏｒｔｈｅＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆ’ＭａｓｔｅｒｓＤｅｇｒｅｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＤｅｓｉｎａｎｄＷａｌｋｉｎＣｏｎｔｒｏｌＡｌｏｒｉｔｈｍＡｎａｌｓｉｓｏｆｇｇｇｙａＦｏｏ－ｔＰａｄＬｏｃｏｍｏｔｉｏｎＩｉＵｅｒｆａｃｅＣａｎｄｉｄａｔｅＬｕＹｕｚｈｅＳｅｃｉａｌｔＭｅｃｈａｎｉｃａｌ

4、ＤｅｓｉｎａｎｄＴｈｅｏｒｐｙｇｙＳｕｅｒｖｉｓｏｒＰｒｏｆ．Ｍｅｎ山３撫１１ｐｇ呂ＳｈａｎｄｏｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｇｙＡｒｉｌｌ５．４．２０１６ｐ原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研巧所取得的成果。除文中己经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。＾对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中＾＾＊明确方式标明。本声明的法律责任由本人承担。论文作者签名：换乐巧日

5、期；ｙｖｌｌｈ斗Ｊ冬关于学位论文使用授权的声明本人同意学校保留或向国家有关部口或机构送交论文的印刷件和电子版，允许论文被查阅和借阅；本人授权山东大学可Ｗ将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可Ｗ采用影印、缩印或其他复制手段保存论文和汇编本学位论文。（保密论文在解密后应遵守此规定）论文作者签名：导师签名；日期：沁乂《／方嚇脅目录目录巧要ＩＡｂｓｔｒａｃｔＩｌｌ第１￥绪论１１．１课题背景及意义１１２２．国内外研

6、巧现状１２．．１行走交互平台２１２２２．．踏板式行走交互平台１２３．．行走控制算法６１３７．本论文研巧的主要内容第２章巧关节运动学分析９２．１步态分析９２丄１步态参数９２丄２行走平衡１１２２．踩关节运动学分析１１２２．．１下肢多刚体模型１１２１４．２．２ｇ然行走２．２．３交互行走１６２．３本章小结１９第３章路板式行走交互平台设计２１３．１踏板式行走交互平台总体方案２１３．２升降机构优化设计２２３．

7、２．１剪式升降机构２２３２２．．参数优化２７３２７．３本章小结第４章平面巧走控制算法２９４１２９．直线行走４丄１步相判断２９４丄２踩关节位置预测模型３０４丄３直线行走控制算法３２４２３４．转弯４２．．１转弯策略３４４２２３６．．转弯基本原则４．２．３行走方向确定３７４２４０．．转弯基本控制算法４４４３．３本章小结第５章空间巧走控制算法４５５．１虚拟地形信息提取４５５．２上下台阶４７Ｉ５．２．１基

8、本原贝Ｊ４７５．２．２控制算法４８Ｉ山东大学硕±学位论文５．３上下坡４９５．３．１基本原则４９５．３．２控制算法５０５．４本章小结巧第６章直线行走控制算法联合仿真５３１６．创建仿真模型巧６丄１兰维模型５３６１２５３．．运动模型６丄３拴制模型５４６２ＡＤＡＭＳ－ＭＡＴＬＡＢ．联合仿真５５６．２．１仿真流程５５６．２．２自定义控制模块％６．２．３调整采样频率５７５８６