缝纫机壳体打磨的机械臂轨迹规划研究

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4、gineeringChinaJiliangUniversityMarch,2016中图分类号TP241.2学校代码10356UDC681.5密级公开硕士学位论文MASTERDISSERTATION缝纫机壳体打磨的机械臂轨迹规划研究ResearchofRoboticArm’sTrajectoryPlanningforDeburringtheShellofSewingMachine作者杜健超导师孙卫红教授申请学位工学硕士培养单位中国计量学院学科专业控制理论与控制工程研究方向机器人技术应用二〇一六年三月独创性声明

5、本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的ｉｌ研究成果，论文，除了文中特别加Ｕ标注和致谢么处外中不包含其他人已经发表或撰写过的研巧成果，也不仅含为获得中国计量学院或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料一。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示了谢意。学位论文作者签名；签字日期年Ｉ月／《日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解中国计量学院有关保留、使用学位论文的规定。時授权中国计量学院可将学位论文的全部或部分内容编入

6、有关数、、据库进行检索，并采用影印缩印或扫描等复制手段保存汇编Ｗ供查阅和借闻。同意学校向国家有关部口或机构送交论文的复印件和磁盘。（保密的学位论文在解密后适用本授权说明）学位论文作者签名导师签名签字日期兴＾月／日签字日敬的／年／月日／《致谢转眼到了毕业时候，在学校学里度过的美好时光，给我留下了难忘的回忆。感谢孙卫红老师给予我学习和生活上的关心和帮助，本文是在我尊敬的导师孙卫红老师的细心指导下完成的，在论文完成之际，对他在我的研究生阶段给予的学习生活上关心和帮助表示由衷的谢意。在完

7、成课题的三年中，孙老师倾注了的大量心血，他严谨的治学态度、渊博的学识、正直的品格为我树立了处事做人的榜样，使我受益匪浅，帮我修改论文时的耐心细致，令我感动至今。感谢在我课题进行中给予帮助的工程训练中心林萍、余德忠和邵铁峰老师；本科生朱卓羚、赵炎君和李星明；好友童鹏、潘伟玲、张珊。感谢师弟马冠宇，人生难求一知己；感谢师妹吴海元，感谢师妹杨彩霞、朱晓凤、师弟许晓东和同门陈炎俊，其乐融融、亲如一家；感谢师姐童晓，一路走来的关心和帮助。感谢室友双嘉伟、李建勇，小伙伴冯逸骅、王俊杰、张世桃、陶泽炎、张海丽、任杰、陶伟、

8、刘春学、易丽、万欣等，朋友一生一起走。感谢我的父母亲人，感谢你们的养育之恩，感谢你们的支持与信任，感谢你们在我最低谷最失意时的不离不弃。最后，再次向敬爱的老师、亲爱的同学朋友表示由衷感谢！杜健超2016年3月缝纫机壳体打磨的机械臂轨迹规划研究摘要：人工打磨作业会产生粉尘、火花、高速颗粒和振动，属于高强度重复性工作，并且作业效率不高。随着机器人技术的发展以及劳动力成本的提高，将操作人员从人工打磨作业中