智能车的前方车辆检测和跟踪方法研究

《智能车的前方车辆检测和跟踪方法研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、学校代号10532学号S1109G107分类号TP391密级公开硕士学位论文智能车的前方车辆检测和跟踪方法研究学位申请人姓名李龙培养单位电气与信息工程学院导师姓名及职称王耀南教授学科专业控制科学与工程研究方向机器视觉感知与图像处理论文提交日期2016年4月20日学校代号：10532学号：S1109G107密级：公开湖南大学硕士学位论文智能车的前方车辆检测和跟踪方法研究学位申请人姓名：李龙导师姓名及职称：王耀南教授培养单位：电气与信息工程学院专业名称：控制科学与工程论文提交日期：2016年4月20日论文答辩日期：201

2、6年5月25日答辩委员会主席：王辉教授ResearchonPrecedingVehicleDetectionandTrackingforIntelligentVehiclebyLiLongB.E.(HunanUniversity)2011AthesissubmittedinpartialsatisfactionoftheRequirementsforthedegreeofMasterofEngineeringinControlScience&EngineeringintheGraduateSchoolofHunanU

3、niversitySupervisorProfessorWangYaonanApril,2016湖南大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研巧成果。除了文中特别加标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写的成果作品。对本文的研巧做出重要贡献的个人和集体，均己在文中明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名：曰期：／年月ｉ曰多戎义〇｛／学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保

4、留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件巧电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权湖南大学可Ｗ将本学位论文的全部或部分内容编、入有关数据库进行检索，可Ｗ采用影印缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于Ｋ保密□，在年解密后适用本授权书。＿＿２、不保密ｄ。＂＂请在＾Ｕ上相应方框内打＾／（）Ｓ作者签名：ｏ日期：《年ｊＴ月Ｊ日；乂ｆ导师签名日期月３日１智能车的前方车辆检测和跟踪方法研究摘要基于视觉的实时车辆检测与跟踪是智能交通领域的

5、一个重要研究课题，在车辆辅助驾驶、危险报警等方面有着很好的应用前景。前方车辆的检测与跟踪用于准确的检测前方是否有车辆，并为车辆辅助驾驶系统提供有效地驾驶环境信息。本文主要研究单目视觉的前方车辆检测和跟踪算法，通过对比分析国内外的车辆检测和跟踪算法，提出了一种基于改进ACF（AggregatedChannelFeatures，基于聚集通道特征的目标检测器）算法的前方车辆检测算法和一种基于多子模板的NCC（NormalizedCorrelationCoefficient，基于归一化互相关系数的图像相似性度量）匹配车辆跟踪

6、算法，并实现了前方车辆的检测与跟踪软件系统。主要研究内容有两点：(1)前方车辆检测算法研究。本文提出了一种基于改进ACF算法的车辆检测算法，该方法能够实时检测复杂的城市道路上的前方车辆。通过分析前方车辆的特点，将车尾的垂直边缘特征引入到ACF特征中，与原有的10通道特征共同组成新的11通道特征，并用改进的ACF特征检测前方车辆，分类器选用Adaboost，得到初始检测结果，然后对初始检测结果进行NMS，去除多余检测窗口，再采用车尾灰度对称性验证检测窗口，最后结合ACF检测结果与车尾灰度对称性验证结果得出最终检测结果。

7、算法实时性好，检测精度高，适用于复杂的城市道路上前方车辆检测。(2)前方车辆跟踪算法研究。本文提出一种基于多子模板的NCC匹配跟踪算法，算法通过在目标模板中选取若干个矩形小块作为子模板，再剔除标准差小于一定阈值的子模板，然后建立搜索图像金字塔，用NCC算法计算每个子模板与金字塔图像的归一化互相关系数矩阵，最后，综合所有子模板与金字塔图像的归一化互相关系数矩阵建立最终的跟踪结果。算法不仅跟踪精度高、有较好的实时性能，还具有抗部分遮挡和光照变化的优点。在软件系统实现中，本文采用VisualStudio2013+OpenC

8、V2.4.9作为编程开发环境，开发出了前方车辆检测与跟踪系软件，软件主要包括图像采集模块、车辆检测模块、车辆跟踪模块以及决策模块。对实验结果分析表明：本文的车辆检测和跟踪算法能够准确的检测并跟踪前方车辆，并且能够满足实时检测与跟踪的要求。关键词：前方车辆检测；前方车辆跟踪；对称性检测；智能交通II硕士学位论文AbstractReal-timev