室内外协同定位导航关键技术研究

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1、４各种故＊葦ＵＮＩＣＳＩ巨ＮＬＯＧＹＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＥＬＥＣＴＲＯＮＣＣＥＡＮＤＴＥＣＨＮＯＯＦＣＨＩＮＡ硕±学位论文ＭＡＳＴＥＲＴＨＥＳＩＳ．呵＇．？挪吗，带巧论文题目室内外协同定位导航关键技术妍究学科专业软件工程学号２０１３２１２２０１２３作者姓名李大川１指导教师苏生副教授ｋ独剑性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加［＾标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写

2、过的研究成果，也不包含为获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材辑。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。‘＊日期１５作者签名；私：Ｓ月日Ｉ论文使用授权本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可Ｗ将学位讫文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后应遵守此

3、规定）、作者签名：和导师签名：ｊ：以日０／矣节期７年月分类号密级注1UDC学位论文室内外协同定位导航关键技术研究（题名和副题名）李大川（作者姓名）指导教师苏生副教授电子科技大学成都（姓名、职称、单位名称）申请学位级别硕士学科专业软件工程提交论文日期2016.3.18论文答辩日期2016.4.27学位授予单位和日期电子科技大学2016年6月答辩委员会主席评阅人注1：注明《国际十进分类法UDC》的类号。ResearchontheKeyTechnologiesofCollaborativePositioningandNavigation

4、inIndoorandOutdoorAMasterThesisSubmittedtoUniversityofElectronicScienceandTechnologyofChinaMajor:SoftwareEngineeringAuthor:LiDachuanSupervisor:SushengSchoolofInformationandSoftwareSchool:Engineering摘要摘要随着移动互联网时代的到来和移动设备的普及，人们现在每天的几乎离不开移动设备，如：手机、平板、智能手机、车载系统等。另外，线上到线下（onlinet

5、ooffline,简写成O2O）的商业模式正引领着这个时代最广泛的商业革命。O2O现如今正全面的颠覆着人们生活的衣、食、住、行。例如，我们可以在网上购买衣服，然后叫快递把衣服邮寄到自己的住处。我们也可以在饿了的时候，搜索当前位置附近的外卖，然后叫外卖送到自己楼下。我们还可以在要出门之前叫好出租车到楼下来接我们。由此可见，基于位置的服务（LocationBasedService，简写成LBS）是移动互联网和O2O的必备功能。其中，LBS可以分为室外的定位与导航和是室内的定位与导航。目前，几乎所有手机都配备了GPS服务。GPS为室外定位的精度可以达

6、到10米，这个精度基本可以满足人们室外活动的要求了。此外，由于现在的大多数公共场合已经提供了WIFI服务，而人们的移动设备也都自带了WIFI接收器，WIFI在室内定位的研究也有了较深入的发展。然而，由于室内障碍颇多、人员走动随机、环境复杂多变的原因，WIFI信号会受到瑞利衰落，人体屏蔽的影响。WIFI室内定位的精度也一直是个问题。另外，在从室外到室内或者从室内到室外的情况下，连续可靠稳定的导航也是一个值得研究的问题。首先，本文将介绍一些关于地理信息系统和ArcGIS的相关知识，并利用ArcGIS构建地图服务，以及Android手机端访问地图服务

7、的方法。这将为后面进行实验提供可视化的界面。另外，基于信号强度的WIFI定位已经被广泛的用于室内定位和导航了。本文将提出一种新的数据库指纹，它能够明显的提高WIFI单独室内定位的效果。本文还将介绍一种可用于室内和室外行走过程中实现定位和导航的融合系统。目前，借助于全球定位系统（GlobalPositioningSystem，简写成GPS），惯性导航系统（InertialNavigationSystem，简写成INS）能够提供稳定的连续的室外定位和导航。为了保持系统长期可靠性和稳定性，在移动到室内时，无线局域网（WirelessFidelity，

8、简写成WIFI）定位可以取代GPS。并且，从INS得到的位置信息可以为WIFI定位提供先验信息。另外，对于步行导航的应用，本文提出的一种基于扩展卡尔曼