多约束条件下的无人机航路规划算法研究

《多约束条件下的无人机航路规划算法研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、－－亡ｉｉｌ＾＾＾ｉ＾ＳＢ＾ＨＨｌＭＢＷｊｊＭＰＨＢ■－＾＾－：．．．：：．：：：：．：：ｉ■＇－ｌ■．－，．．：－■．：．焦讓如节典或考兮聲■．．一－？＿■－—．—：．一：．．．■－．：－？二－．＿＊．．？．：．＂，．＇＇＇＇＇＇＇＾＇＇＂＇－；■ｔ－＇二－Ｔ‘：■－ＴＶ■＾＾＇—，．＞胃雜丈葦位娘丈Ｉ．－－：．；．

2、＇＂．－—．：，＾Ｉ’—－一‘＿絶：ＩＭ貸多鉤柬義接下膊宠乂枫獻絡魏划：：．－－．－．：＾．■．？．＿．Ｉ？＇ｒ？－－－？．＾－，－－；＿，酥兔方觀哥算坑检娜与接制＾；片；＇－．：．摇导穀师田華ｃ穀授）、＃纖（潮穀授＞；扣．■．．＇二－■，，－：－＇－－．．：？■？．：：－．

3、＇—－？，？＇■？．？Ｊ：：＇．．…－：兰苗六丹；；零；Ｊ；年＾；；；；亩丫？：．．—－－．．１．．一三、＇－分类号密级公开UDC学位论文题目：多约束条件下的无人机航路规划算法研究研究生姓名：李天啸学科专业名称：计算机技术研究方向：计算机检测与控制论文类型：应用研究申请学位：全日制工程硕士指导教师姓名：田丰、林娜指导教师职称：教授、副教授指导教师单位：沈阳航空航天大学论文提交日期：2016年03月07日论文答辩日期：2016年03月11日沈阳航

4、空航天大学2016年03月SHENYANGAEROSPACEUNIVERSITYTHESISFORMASTER’SDEGREERESEARCHONPATHPLANNINGALGORITHMFORUAVUNDERMULTICONSTRAINTSCandidate：TianxiaoLiSupervisor：FengTian、NaLinSpecialty:ComputerApplicationTechnologyDate:March2016沈阳航空航天大学硕士学位论文摘要无人机航路规划一直是无人机领域中研究的热点。本文对无人机航路规划国

5、内外研究现状进行了分析。将约束条件分为三大类：外部环境约束、无人机自身性能约束和所执行任务条件约束，外部环境约束主要包括自然地形障碍，天气条件约束，人为的雷达阵地和导弹阵地障碍等；无人机自身的约束包括无人机最大飞行速度，最小转弯半径，最远航程等飞行性能指标；任务条件约束则根据无人机所执行的各项任务来特殊定制。本文采用栅格思想对无人机航路规划区域进行环境建模，为A*算法搜索节点提供依据。使用A*算法作为无人机航路的搜索算法，针对A*算法所存在的不足，提出了改进方案，将双向A*算法与传统A*算法作对比，针对双向A*算法中正向搜索与反向

6、搜索之间相互等待更新的问题，提出了同步双向A*算法，用来解决正向搜索与反向搜索相互等待浪费时间的缺点。在三维环境中，将A*算法与粒子群算法作对比。最后，对A*算法、双向A*算法和同步双向A*算法进行了仿真实验。在二维地形环境中对三种算法的性能进行了对比实验，实验表明同步双向A*算法在搜索速度上有较大提升。在真实三维地形环境中，对双向A*算法和粒子群算法进行航路规划仿真实验，并对比两种算法的性能，实验表明粒子群算法在三维环境中的性能要优于A*算法，分析了确定型算法——A*算法在三维环境中，在节点成倍增长的情况下，搜索效率下降的原因，

7、指出了随机型搜索算法在三维环境下更具有优势。关键词：航路规划；约束条件；同步双向A*算法；栅格法I沈阳航空航天大学硕士学位论文AbstractThetechnologyoftherouteplanningisalwaystheresearchhotspotintheUAVsworld.Inthisthesis,afteranalyzedtheresearchstatusattheinlandorattheforeigncountries.Inthisthesis,theconstraintsaredividedintothreec

8、ategories,whicharetheexternalenvironmentconstraints,theUAV'sperformanceconstraintsandthetaskconstraints.Theexternalenvironme