多机器人围捕的人工力矩法研究

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2、发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得江宁科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料一，与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。论文作者签名；被毅筵日期：２０１６年１月１１日关于论文使用授权的说明：本人完全了解迂宁科技大学有关保留、使用学位论文的规定，即学校有权保留送交论文的复印件：，允许论文被查阅和借阅学校可Ｗ公布论文的全部或部、。分内容，可Ｗ采用影印缩印或其他复制手段保存论文本学位论文属于：保密□在年解密后适用本授权书。＂＂不保密囚（请在Ｗ上方框内打Ｖ）指论

3、文作者签名：杞筵妓日期：２０１６年１月１１日导导师签名；媒冷咬日期：２０１６年１月１１日公开分类号TP24密级UDC单位代码10146学号132081100161硕士学位论文多机器人围捕的人工力矩法研究辽宁省自然科学基金项目(2015020054)研究生姓名：祝超超指导教师：徐望宝副教授工作单位：辽宁科技大学论文提交日期：2016年1月7日答辩日期：2016年1月9日学位授予日期：授予单位：辽宁科技大学论文评阅人：徐望宝副教授工作单位：辽宁科技大学教授论文评阅人：教授工作单位：答辩委员会主席：薛定宇教授工作单位：东北大学Researchon

4、theArtificialMomentMethodforMulti-RobotCooperativeHuntingAthesisSubmittedtoUniversityofScienceandTechnologyLiaoningbyZhuChaochao(MajoringinControlTheoryandEngineering)Supervisor:Prof.XuWangbaoJanuary7,2016中文摘要随着移动机器人应用技术的飞速发展和人们的需求,机器人需要完成更加复杂并且多变的任务。然而单个机器人有限的能力已经不能满足人们的要求,因此多

5、机器人协作系统成为迫切需要提高的技术。多机器人协作围捕是多机器人系统中的一个重要问题，本文针对该问题提出一种基于人工力矩的围捕算法，并应用matlab语言对所提算法进行了仿真验证。本文主要贡献有以下几个方面：第一，详细介绍了多机器人协作围捕发展的状况，分析了围捕过程中存在的问题以及现有方法的局限性。结合多机器人围捕行为深入研究了多机器人协作系统中自组织算法，然后提出了基于人工力矩方法的多机器人围捕的方法。第二，针对多机器人协作围捕问题，首先给出了个体机器人的模型及相关函数定义，设计了入侵者在不同状态下的运动模型。基于入侵者的模型给出了围捕曲线的定义、

6、作用、以及求解算法。然后给出了围捕机器人据围捕曲线的位置计算自己的吸引点以及围捕机器人据探测范围内的环境信息调整自己吸引点位置的方法。第三，根据人工力矩方法的特点，给出了围捕机器人根据环境信息的变化调整运动控制的方案；分别给出了多个围捕机器人围捕单个入侵者和数个入侵者的算法；对围捕数个入侵者的算法进行了改进，使得围捕算法更加高效。分析和仿真结果证明了本文给出的基于人工力矩的自组织方法对于多机器人协作围捕单个入侵者和数个入侵者都是可行的、高效的。关键词：围捕；局部信息；自组织；运动控制；人工力矩法iiABSTRACTWiththedevelopment

7、ofmobilerobottechnologyrapidlyandthedemandofpeople,therobotsneedtocompletethetaskismuchmorecomplicatedandchangeable.However,thefinitecapacityofsinglerobotcannotmeettherequirementsofpeople,somanyrobotscooperationbecomeanurgentproblemneedtosolveandimprovingcollaborationtechnology

8、.Multi-robotcooperationroundedupisanimportantproblemin