多功能高精控制智慧农业智能车研究应用

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1、分类号密级ＵＤＣ论文编号㈱Ｊ＇ｔ八硕±学位论文论文题目：多功能高精控制智慧农业智能车研究屋用研究生：赵坤导师：张伟专业；电路与系统研究方向：物联网技术２０１６年４月分类号：学校代号：１０５１２０６９８学号：２０１３１１１１０５００湖北大学硕±学位论文多功能高精控制智慧农业智能车研究应用作者姓名：赵坤指导教师姓名、职称：张伟讲师：申请学位类别：理学学科专业名称电路与系统研究方向：物联网技术＾＾＊口：

2、论文提交日期：年月日论文答辩日期方／年含月曰！＾学位授予单位：湖北大学学位授予日期：年月曰答辩委员会主席：＼务聲－ＲｅｓｅａｒｃｈａｎｄＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆＭｕｌｔｉｆｕｎｃｔｉｏｎａｌａｎｄＨ－ｉｇｈｐｒｅｃｉｓｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌＩｎｔｅｌｌｉｅｎｔｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＶｅｈｉｃｌｅＡＴｈｅｓｉｓＳｕｂｍｉｔｅｄｆｏｒｔｈｅＤｅｇｒｅｅｏｆＭａｓｔｅｒＣａｎｄｉｄａ化：ＫｕｎＺｈａｏＳｕｐｅｒｖｉｓｏｒ；ＷｅｉＺｈａｎ

3、ｇｆｔＨｕｂｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＷｕｈａｎＣｈｉｎａ，学位论文使用授权书幸论文作者完全了裝学校关于保存，禪、使用学结论文的管理办法巧规定学校有权巧留并巧国家有关葡口或抚构送《论文的爱印悼和吾子酸，免许论文被查阅和借蘭《。本人宪全同意中国薄ｉ＂＂学位论文全文数缓库出腹章後》、《中国化秀巧古学位沦义全文教据摩出版牵卷》下傅称掌猩，－哇ＷＷＷ．Ｃ化Ｌｎｅｔ）．惡意神的学位论义提巧中国学术麗刊（光盘叛）电子杂志社在《中圍溝击．扛、ｌ学位论文企文数遺库》、《中固巧秀碼山学

4、位论义全文数据牵》中全义龙表和ｙ？电子、网链哀其値数Ｃ间（１字缚体乎式公开出版，异罔窟额入《中国知巧资舜总患》，在《中国傅巧古学位论文评睛數堤＂＂库》中使用和在盈稱网±吿播，罔惠按章搔規定單受相关权益（请作者直毙与杂志社联系，联－化巧３－系人：栗老师：电巧：０１０的巧Ｉ別７、１巧、班７０１１７９通讯地址：北京巧华大学邮巧８４姑；、馆箱采编中戊畔巧：１０００８４）。本授权每签署－－式立巧，巧湖堤乂学学泣评巧妥巧会杳公蜜。学位论文作者签名辱嘟签名：年么年ｒ月曰知？年ｒ月曰＇

5、／湖北大学研究生学位论文作者信息论文题圍多功能巧巧按制巧慧农业巧能章巧究应用姓皂赵靖学号２０１３１１１１０５抓０６９８答辨日巧２０化年５月２０臣论式教剔博去□巧±口学院计算机与信息工程学院专业每路与系统联系电诘作者Ｅ—ｍａｉｌ作者通语地址（含鄙編）；备适；注：本论文如聲伟密，澡密级溺還，解密时詞是＿＿年＿＿月。（泽密離化论义在解密盾遥用子章授权与）多功能高精控制智慧农业智能车研究应用摘要物联网技术与农业的结合，使得智慧农业系统在

6、农业生产中应用日益普及。农业机器人作为智慧农业新兴的应用领域，成为近年来的研巧热点，在降低人力投入、提高生产效率、改善生产品质等方面发挥重要作用。农业智能车是目前应用较广泛的农业机器人，可有效弥补现有智慧农业系统灵活性、机动性不足的缺陷，提高农业生产监测管理的精度。农业智能车主要应用于温室大棚中，实现移动采集指定区域环境数据、监。测作物生长状况及病虫害等功能然而，农业大棚环境复杂性，使得农业智能车在智能路径规划、精确移动控制等方面难４＾＾１达到理想效果，这是研巧的重点。、本文从

7、农业大棚现场需求出发，通过优化设计髙精度循迹智能路径规划和图像监测等算法，实现了多功能高精度控制智慧农业智能车系统。论文工作主要包括下四点：１、完成农业智能车机械结构和电控系统设计与实现；２ＰＩＤ，、在研究优化改进算法基础上实现高精度智能车循迹子系统，提髙了智能车对道路循迹的精确性；３、根据农业大棚现实状况，建立路径拓扑模型，提出了基于权值选择策略的最佳路径选择算法，实现智能路径规划子系统，使智能车能够按照指令快速到达目的地，完成指定任务；４、为了实时监测农作物病虫害状况，

8、研究运动图像监测关键技术，基于图像峽间差分方法设计实现病虫害监测子系统，实现对特定区域病虫害监测和远程报警功能。测试实验表明，本文设计的农业智能车能实现高精度移动控制、智能规划和图像监测等功能，是智慧农业系统的有力补充，具有广阔的应用前景和参考设计价值。【关键词】：智能车；門Ｄ算法；路径规划：运动监测ＩＲｅｓｅａｒｃｈａｎｄＡＫｃａｔ－ｐｐｉｏｎｏｆＭｕｌ村化