基于神经网络算法的无人机航迹规划研究

《基于神经网络算法的无人机航迹规划研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、中图分类号：０２。密级：公开ＵＤＣ；６２１学校代码：顏２一一ＩＷＷｉＩ＾＾＇ＰｍｐｌＨＰＩ＇：巧次ｒ过裝與＾ＭＩ呀兴ｆｔ私Ａ嗦ＨＥ巳ＥＩＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＳＣＩＥＮＣ巨ＡＮＤＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ硕：ｉ：学位论文基于神经网络算法的无人机航迹规划硏究－－＇？？；＇：．：—论文作者：徐卓；指导教师：吴学礼教授企业指导教师：李书广申请学位类别：王程硕壬学科、领域：控制工程、所在单位：电气工程学院答辩日期：２０１６

2、年１２月１０日八１＇．入河北科技大学学位论文原创性声明，，本人郑重声明：所呈交的学位抢文是本人在导师的指导下独立进行研究工作所取得的成果。对本文的研巧做出重要贡献的个人和集体，均己在文中明确方式标明，。除文中己经注明引巧的内容外本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的作品或成果。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：＾指导教师签名Ｗ之年／Ｚ月／曰年／么月／曰河北科技大学学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，

3、同意学校保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权河北科技大学可将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检Ｗ索，可从采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。．□保密，在年解密后适用本授权书。＿＿本学位论文属于□不保密。（请在上方框）内打学位论文：：作者签名指导教师签名Ｊ／ｆ心年日年苗日月／ClassifiedIndex：O230SecrecyRate：PublicizedUDC：623UniversityCode：10082

4、HebeiUniversityofScienceandTechnologyDissertationfortheMasterDegreeResearchonUAVPathPlanningBasedonNeuralNetworksCandidate：XuZhuoSupervisor:Prof.WuXueliAssociateSupervisor：LiShuguangAcademicDegreeAppliedfor：MasterofEngineeringSpeciality：MechanicalEngineeringEmploye

5、r：CollegeofMechanicalEngineeringDateofOralExamination:DEC,2016摘要无人机因其起飞和降落所需空间较少，在障碍物密集环境下的操作性能高，以及飞行姿态保持能力较强的优点，非常适合近地观察，森林防火，航空摄影，交通巡航检查等任务，在军事应用与民间应用上有着广泛的应用。但由于无人机的多变量，欠驱动，非线性，稳定性差等比较复杂的特性，使得飞行器的控制难度较大。因此，无人机的控制问题得被各个科研界广泛关注，同时也变成控制领域的研究热点。基于神经网络路径规划技术和波传算法，主要研

6、究无人机的路径优化问题，并通过Matlab仿真实验验证算法的有效性。首先，研究数字地图为无人机地面站操作人员提供详细的地形数据信息和无人机的位置信息，并且针对无人机航迹规划中的地形应用进行研究分析。其次，研究路径优化算法，通过波传的方式建立基于脉冲神经网络路径优化算法，实现无人机最短路径优化方法。再次，研究威胁任务分析，通过波传的方式建立基于脉冲神经网络路径优化算法，实现无人机危险威胁下最短路径优化方法。最后，通过Matlab进行仿真研究，验证算法的有效性和可行性，实现无人机的路径优化问题。关键词无人机；路径规划；波传；神经

7、网络；最优化IAbstractUnmannedaerialvehicle(UAV)hasbeenwidelyappliedinmilitaryandcivilapplication,becauseofitslessspaceneededfortake-offandlanding,theoperatingperformanceinhighintensiveenvironment,theobstaclesandthestrongabilityofflightattitudetokeepadvantage,verysuitable

8、fornear-earthobservation,forestfireprevention,aerialphotography,trafficpatrolinspectiontasksandsoon.Unmannedaerialvehicleisdifficulttocontrolbeca