基于混合算法的机器人路径规划及编队研究

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时间:2019-03-17

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1、.1.PJ追寧新故*摩,I?UniversitofScienceandTechnoloLiaonin.ygyg损±等恆巧交THE’SDEGREESISFORMASTERw基于混合算法的机器人路径规划及编队研究I作者:董略指导教师:吴丽娟教授学科:控制科学与工程201619日答辩日期:年月独创性声明本人卢叫所單交的论文足我个人化导师巧导K进仔的研巧工作及取巧的研究成发。尽我所知,^义:和致谢的地方外除/义中特别加+小沖,论义中不化传巧化‘人己经巧巧

2、或撰'过的研兒成果,也不包含为获得泣宁科巧乂巧或巧它教巧机构:?-?的学位或证1!;邮使化过的材料,7我同工作的同志对本研光所做的化何巧献巧已化论义中作了明确的说明并表示'」谢感。:论文作者签名《蛛円^J:年f月7H关于论文使用授权的说明本人亢令丫解;1宁科巧乂芋巧关保巧、化化芋化论文的规巧,即;节校Yj权‘:1保留巧交论史的這印巧化许论义被谊阅和化閒1:7巧/臥公化论义的令部或部'n.分内容,切巧川駭印、缩印或巧化复制于j巧化佑论义。本学位论义Mr:fw密□化年解常片巧川木巧批忙■"小佔解两(巧

3、化Wh//枢内打).论义作巧签名::n媒j叶一/片711、-,支心部心{巧导甘师签知:11巧]7年月7H|I分类号TP24密级公开UDC单位代码10146学号132081100167硕士学位论文基于混合算法的机器人路径规划及编队研究研究生姓名:董晔指导教师:吴丽娟教授工作单位:辽宁科技大学论文提交日期:2016年1月7日答辩日期:2016年1月9日学位授予日期:授予单位:辽宁科技大学论文评阅人:吴丽娟教授工作单位:辽宁科技大学论文评阅人:教授工作单位:答辩委员会主席:薛定宇教授工作单位:东北大学Rese

4、archofRobotPathPlanningandFormationControlBasedonHybridAlgorithmAthesisSubmittedtoUniversityofScienceandTechnologyLiaoningByDongYe(MajoringinControlScienceandEngineering)Supervisor:Prof.WuLijuanJanuary7,2016中文摘要随着计算机控制技术和自动化技术的飞速发展,移动机器人技术逐渐发展成熟。移动机器人路径规划与编队研究是当前机器人技术的研究热点和

5、趋势,是多机器人导航、协作的基础,已广泛应用于军事救援、核工业、航空航天、航海勘察等诸多高科技领域。在研究学习了当前机器人路径规划与编队控制方面的成果后,本文对移动机器人避障和编队控制作了进一步的深入研究。首先结合移动机器人常用的路径规划方法,综合考虑每种方法的优势和缺陷,提出了一种将传统方法与智能方法相融合的混合人工势场—蚁群算法。其基本原理是在蚁群算法的转移概率函数中,引入人工势场合力,蚁群在路径选择过程中不仅要受到信息素浓度的作用,还要受到势场合力的作用,从而有效地发挥两种算法的优势;同时改进了信息素浓度更新方法,融合了路径长度和路径平

6、滑程度的性能指标,能有效地改善路径质量,更加切合实际。然后,在MATLAB仿真平台上,分别用经典蚁群算法和混合人工势场—蚁群算法做移动机器人路径规划与避障实验,仿真数据结果表明,本文所提出的混合算法明显优于经典的蚁群算法,尤其在障碍物复杂的环境中,寻优能力更强,且算法的收敛速率更快,路径质量更高。其次,介绍了多机器人编队控制的常用方法:领航跟随法、基于行为法、虚拟结构法、人工势场法,分析了各种方法的优点和缺陷,本文提出一种基于群体智能优化算法的多机器人编队控制策略,以不同种类的蚁群代表不同的机器人,采用混合人工势场—蚁群算法寻找路径,而后设计

7、了路径优化函数与队形误差惩罚函数,将其融入到信息素浓度更新策略中,经过算法的迭代调整和优化路径,最终得到编队的最优路径。最后,在MATLAB仿真平台上,以混合算法进行多机器人编队控制的路径规划仿真实验,给出了编队队形为三角形、正方形、菱形状态的仿真情况。仿真结果表明,该方法能有效地躲避障碍物和保持队形,寻优效果好,路径质量高,且算法简单易实现,收敛速度快,可用于多机器人的编队控制中。关键词:移动机器人;路径规划;编队控制;MATLABiiABSTRACTWiththerapiddevelopmentofcomputercontrolandau

8、tomationtechnology,themobilerobottechnologygraduallymatures.Researchofthemobilerob

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