基于捷联惯性导航的室内定位系统设计与实现

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4、航的室内定位系统设计与实现唐蒜指导教师姓名及职称黄虎副教授罗治平高级工程师申请学位级别硕±专业名称电子与通信工程论文提交日期占４马＾８论文答辩曰期八ｔ巧讀０今争■学位授予单位和日期成都理工大学（年月）答辩委员会主席豪句邊—评阅人巧巧藻奮２０１６年０５月独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研巧工作及取得的研巧成果。据我所知，除了文中特别加标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得成都理工大学或其化教一育机构的学位或证书而使用过的材

5、料。与我同工作的人员对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：若餐？Ｗ占年占月近日５学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解成都理工大学有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权成都理工大学可Ｗ将学位论文的全部或部分巧容编入有关数据库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。学（保位密论的文学位论文在解密后适用本授权书）作者签名；学位论文作者导师签名：■年Ｉ？月心曰摘要基

6、于捷联惯性导航的室内定位系统设计与实现摘要应用技术的发展无不以方便生活为目的，随着物联网技术的发展和智能设备的普及而兴起的室内定位技术，无疑会给我们的生活带来极大的便利。为了解决卫星定位无法覆盖室内环境的问题，国内外学者提出了许多室内定位解决方案。但这些定位方案普片存在设备成本过高、定位精度不佳、系统实施工作量巨大的问题，目前都没有得到大规模普及。针对当前的室内定位技术中存在的这些问题，本文旨在研究一种基于惯性导航技术的室内定位系统，为降低定位设备成本、提高室内定位精度提供一种新的方法。文章首先根据当前的室内定位技术面临的问题，提出了捷联惯性导航和Zigbe

7、e定位相结合的室内定位解决方案。以惯性导航技术和Zigbee技术为出发点，对惯性传感器原理、姿态表示方法、Zigbee协议、无线定位算法等基础理论进行了深入研究。然后详细分析了行人步态特征，提出了本文的室内定位算法，并详细阐述了算法实现的整个过程，包括原始数据补偿、传感器滤波、数据融合等。为了实现定位算法，利用Cortex-M3处理器、CC2530无线模块、传感器模块构建了系统硬件，并完成了μC/OS-III实时操作系统的移植和Zigbee无线网络的搭建。最后完成了定位算法的软件代码编写和系统调试，并利用MATLAB编写了系统测试界面，根据测试结果分析了系统

8、性能。定位装置放置于行人足部，设计思路来源于捷联惯性