示例(仅供参考格式)

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1、摘要本设计以MC9S12DG128的PA口输出四个脉冲信号控制42BYG步进电机。通过改变脉冲信号的频率来改变电机转速。通过改变脉冲输出时序来该变电机转动方向。通过程序来控制脉冲数来控制电机的行程。LED接MC9S12DG128的PB口，用来显示步进电机行程。通过“软硬件结合”制作实现步进电动机位置控制电路设计。应用MC9S12DG128微控制器对电机进行控制，设计42BYG步进电动机的控制系统电路；绘制相关的接口电路原理图并对相应的系统软件进行设计。通过七段式LED显示器对相关的数据进行显示。本设计的编程是采用C语言进行编程设计，经过测试采用适

2、合本设计电机相应的电流和电压，最后焊接硬件电路图。关键词步进电机微控制器七段式LED显示器19/1919/19目录1引言……………………………………………………………………………42总体方案论证与比较…………………………………………………………52.1设计思想…………………………………………………………………52.2程序语言选择……………………………………………………………63系统方案总体设计……………………………………………………………63.1步进电机驱动电路设计…………………………………………………73.2LED显示电路设计………………………

3、………………………………73.3步进电动机速度控制程序设计…………………………………………83.4LED显示程序……………………………………………………………114系统总体电路设计……………………………………………………………154.1总体硬件接线图…………………………………………………………164.2系统流程图………………………………………………………………18总结………………………………………………………………………………19参考文献………………………………………………………………………201引言19/19由于自动化立体仓库可以向“高度”求效

4、率，可以减少人员的操作，从而降低误差率，并且依靠自动化辅助设备来达到进出库速度高速化的目标。自动化立体仓库最为本质的优点就是存储量特别大，出入库效率特别高这两大优点。所以近年来自动化立体仓库快速发展并不断改善。本设计就是通过模型来模拟立体仓库的运作。它以MC9S12DG128控制步进电机，来实现步进电机的启动与加减速，并实现对位置控制。MC9S12DG128B是美国FREESCALE公司推出的一款中档16位嵌入式微控制器，是以速度更快的CPU12为核心的MCU，它具有丰富的内部资源和外部接口资源，处理速度快，可靠性好，能很好的满足我们的设计要求。

5、MC68HC(9)12系列MCU的机构组成，可分为核心与外设部分，左边如果去掉顶部的三种存储器，剩下的就是一个带有调试接口和运行监视功能的标准CPU增强版，其中的A口、B口作为分时复用的地址/数据总线，E口的部分口线作为控制总线，在系统扩展时使用；如果包括顶部的FLASH/ROM、RAM、EEPROM等存储器，完整的左半部分就是一个没有定时器和串行接口的简化的单片微控制器。右半部分含有六种外设（每个型号只有BDLC或CAN接口之一），其中的ATD、ECT、SPI、BDLC、CAN等接口是许多单片机中所没有的。此外每一种接口还具有双重功能，即通用I

6、/O功能和特殊接口功能，在单片模式下，甚至A口、B口和E口的一部分也可以用作通用I/O接口。如果所有接口工作在通用I/O方式下，那么I/O引脚数将达到63个，这些双重功能的I/O口本身及其控制逻辑完全集成在MCU内部，其体积、功耗、可靠性、应用简单方便程度都与用户扩充的I/O口有着重要区别。单线背景调试模式（BDM）和运行监视部分分别用于OCD方式开发支持和保证运行安全，其中BDM方式和时钟监视部分更是它的特色。内部集成的外设除了常规的定时器、串行接口、并行接口以外，还包括ATD、ECT、SPI、BDLC、CAN等，其中ATD有8个10位模拟输入

7、通道，内部具有多路器和采样保持，可以设定各种采样方式，可以采用中断方式工作。定时器模块拥19/19有8个独立可编程通道，每个通道可以单独设置成输入捕捉/输出比较方式，对于MC68HC12BE32，其ECT模块功能更强大，输入通道还设置了数字滤波器，并可以灵活设置。集成的串行接口SCI和SPI各一个，工作方式及参数可以根据应用要求设置。内部4各8位PWM通道可以组合成2个16位通道，还可以组合成1个16位和2个8位通道，此外PWM时钟可高达8MHz，因此作为D/A性能更好。BDLC和CAN总线接口使系统可以直接接入相应的小型局域网，例如在交通工具中

8、的应用。2总体方案论证与比较为了驱动二相步进电机我们开始制订了两个方案：方案一：使用步进电机驱动芯片。此方案只需微控制器输出控制信号和正