基于多传感器信息融合的目标检测及应用技术研究

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1、学校代码：10406分类号：TP391.9学号：130085210011南昌航空大学硕士学位论文（专业学位研究生）基于多传感器信息融合的目标检测及应用技术研究硕士研究生：杨小平导师：陈震教授申请学位级别：硕士学科、专业：控制工程所在单位：信息工程学院答辩日期：2016年6月授予学位单位：南昌航空大学Researchontargetdetectionandapplicationtechnologybasedonmulti-sensorinformationfusionADissertationSubmittedfortheDegreeof

2、MasterOnControlEngineeringbyYangXiaopingUndertheSupervisionofProf.ChenZhenCollegeofInformationEngineeringNanChangHangKongUniversity,Nanchang,ChinaJune,2016南昌航空大学硕士学位论文摘要摘要多传感器信息融合技术主要研究如何合理的利用不同位置多个或多种传感器提供的信息来获取目标或场景更加可靠、全面的描述，因此，多传感器信息融合技术是图像处理与模式识别、机器视觉等领域的一个重要研究内容。研究

3、成果被广泛应用于机器人视觉、军事目标模拟、无人机导航、车辆辅助驾驶以及文物保护等领域。近年来，虽然国内外众多专家、学者对多传感器信息融合技术展开大量研究，也取得了诸多显著成果和应用案例，但针对多传感器信息融合技术在不同应用领域中传感器类型的选择与确定、不同传感器信息的准确获取与遴选以及不同传感器信息的多层次、多维度融合等研究仍存在诸多问题。本文针对自然场景下的目标检测与重建问题，采用将红外、可见光以及激光扫描仪进行组合，并针对可见光与激光扫描仪的外部标定、红外与可见光图像的配准与融合以及运动目标分割与三维重建等关键问题进行研究，主要研究

4、成果包括：1.针对激光与可见光传感器的外部标定问题，首先设计一个具有四个面和五条棱的标定靶；然后通过Hough变换检测出标定靶的直线特征，并利用直线拟合和直线相交原理获取标定靶特征直线对应的激光数据；最后根据激光坐标系与图像坐标系之间的关系求解旋转和平移矩阵，完成激光与可见光传感器的外部标定。2.针对可见光与红外图像的精确配准问题，提出一种基于模板图像的由粗到精红外与可见光图像配准方法。首先在离线情况下，根据设定的模板图像，通过直线检测的方法求取粗配准参数；然后设计基于Rényi互信息与Harris角点函数相结合的R-MI-Rényi匹

5、配测度，并根据粗配准参数确定匹配特征点的搜索区域与匹配窗口尺寸；最后使用RANSAC方法完成图像的精确配准。3.针对可见光与红外图像的准确融合问题，提出基于PCNN与小波变换的NSCT域红外与可见光图像融合方法。首先利用NSCT分解得到红外与可见光图像的低频分量和高频分量；然后采用小波分解与PCNN对图像低频与高频分量进行二次分解，并分别设计高频与低频信息的改进融合准则；最后根据图像低频与高频融合结果进行NSCT重构获得融合图像。I南昌航空大学硕士学位论文摘要4.针对自然场景下目标检测与三维重建问题，采用图像序列光流计算对红外与可见光融

6、合图像中的运动目标进行检测与分割，并利用可见光与激光扫描仪外部标定结果完成运动目标的三维重建，最终实现基于多传感器信息融合的目标检测与重建。关键字：多传感器；外部标定；图像配准；图像融合；目标检测；三维重建II南昌航空大学硕士学位论文AbstractAbstractMulti-sensorinformationfusiontechnologyisfocusingonhowtousetheinformationwhichisproducedbymanysensorsindifferentplacesordifferentsensorsin

7、differentplaces,togetamorereliableandmorecomprehensivedescriptionofasceneoratargetreasonably.Now,Multi-sensorinformationfusiontechnologyisaveryimportantresearchcontentinimageprocessing,patternrecognitionandmachinevision.TheresearchachievementofMulti-sensorinformationfusi

8、ontechnologywasappliedtorobotvision,militarytargetssimulation,unmannedaerialvehiclesnavigation,driveras