基于图像处理的洗涤液瓶位姿检测算法研究及校正系统设计

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2、，；一ｙ研究生姓名姚宇乐＇葬中话ｈ＇．碌陈强教授ｌｉｉｉｉ；家齐Ｗ滚导難名、职ｌ雜誦二。－六年五月，分类号：密级：UDC：学号：硕士学位论文基于图像处理的洗涤液瓶位姿检测算法研究及校正系统设计ResearchandCalibrationSystemDesignofWashingLiquidBottlePoseDetectionAlgorithmBasedonImageProcessingTechnology学位类别：工程硕士作者姓名：姚宇乐学科、专业：控制工程研究方向：嵌入式系统指导教师：陈强教授2016年0

3、5月26日学位论文独创性声明本人声明所呈交的论文是本人在导师指导下进行的研巧工作及取得的研究成果．据我所知，除了文中特别加Ｗ标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果，也不包含己获得江西理工大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的一材料．与我同工作的同志对本研巧所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表示谢意．一申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担切相关责任．：Ｔ研究生签名：矣含本时间＞／／年Ｊ月知曰学位论文版权使用授权书本人完全了解江西理工大学关于收集：、保存、使用学位论文

4、的规定即学校有权保存按要求提交的学位论文印刷本和电子版本，学校有权将学位论文的全部或者部分内容编入有关数据库进行检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编Ｗ供查阅和口或者机构送交论文的复印件和电子版．本人允借阅；学校有权按有关规定向国家有关部许本学位论文被查阅和借阅，同意学校向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，并通过网络向社会公众提供信息服务．保密的学位论文在解密后适用本授权书学位论文作者签名（手写）；导师签名（手写）：昨ｎ签字曰期：另年／月曰签字曰期：＞冷年《月Ｉ曰江西理工大学硕

5、士学位论文摘要摘要洗涤液工厂自动化生产线上产品杂乱无章，需对液瓶位姿检测并校正以完成装箱工作。本文的目的是研究洗涤液瓶的位姿检测算法并设计其位姿校正系统，利用嵌入式系统可靠性高、成本低廉、功耗低等优点，实现系统检测实时性高的要求。本文的主要研究工作及成果如下：（1）采集移动中的洗涤液瓶图像，借助背景差分算法，通过阈值操作提取完整的洗涤液瓶图像，实验证明其可靠性。（2）基于普通投影算法的洗涤液瓶位姿识别耗时较长，计算复杂，故改进了基于投影法的位姿识别算法，并借助形态学思想解决了该算法由于瓶身商标而可能发生的位姿误判断问题，实验证明该算法可靠有

6、效。（3）设计并搭建了系统硬件和软件平台，系统硬件平台包括主控制平台、检测装置和校正装置，系统软件平台包括嵌入式Linux操作系统平台、OpenCV视觉函数库和Qt软件。（4）根据位姿校正系统的设计要求，在嵌入式Linux环境下完成整个系统的软件开发，其中包括洗涤液瓶位姿检测程序开发和校正程序开发，完成对移动图像的捕捉、方向识别和位姿校正功能。在硬件和软件设计基础上，对位姿校正系统进行实验。搭建实验平台测试并分析，计算液瓶检测平均用时及校正正确率，验证了系统的可行性和稳定性。关键词：嵌入式Linux；图像处理；位姿校正；投影法；OpenCV

7、IAbstractAbstractWashingliquidfactoryautomationproductionlineproductsareoutoforder,needtodetectandcorrectliquidbottlepositiontocompletethepackingwork.Thepurposeofthispaperistoresearchwashingliquidbottlesposedetectionalgorithmanddesigntheposturecorrectionsystem,usingembedde

8、dsystemofhighreliability，lowcost,lowpowerconsumption,implementsystemtestrequirementofhigh