直流伺服系统组成和控制原理

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1、直流伺服系统的组成和控制原理直流伺服和交流伺服相似，可以采用控制器开环控制方式，控制器半闭环控制和全闭环控制系统。直流伺服系统控制面板结构如下，面板右侧为与直流伺服电机接口板的接口，包括电机驱动接口和编码器接口；左侧为与运动控制器面板的接口，包括位置控制模式接口和速度控制模式接口。6/6M+,M-信号为直流无刷伺服电机的电源线，用于驱动电机的运动。A+,A-,B+,B-,C+,C-,5+,0V信号为编码器信号，用于反馈电机轴的实际位置。A,/A,B,/B,C,/C,+5V,PUL+,DIR+,OGND,OVCC,GND,DAC,RESET,ALM,ENABLE为与控制器相连的控制信

2、号。其含义为：A,/A,B,/B,C,/C为驱动器反馈给运动器控制器的编码器信号。+5V为电源。PUL+,PUL-为脉冲信号，用于位置模式下的电机控制。DIR+,DIR-为方向信号，用于位置模式下的电机控制。OGND,OVCC,GND分别为模拟地，模拟电源和数字地。DAC为驱动器接受的模拟控制信号，范围一般为-10V-10V。RESET,ALM,ENABLE为控制信号，分别表示驱动器的复位，报警以及使能功能。直流伺服驱动器通常具有速度控制模式和位置控制模式。6/6采用位置模式时，输入控制信号为脉冲和方向（或是正负脉冲），采用速度模式时，输入控制信号为模拟量。驱动器将输入信号转化为速

3、度控制信号，经过速度控制器转化为电流控制信号，电流信号通过PWM回路作用于功率扩大模块的输出模块，最后施加给电机。直流伺服驱动器采用IDM只能伺服驱动器。IDM240/640是嵌入式智能、高精密、全数字化的伺服驱动器，可驱动方波或正弦波无刷伺服电机（PMSM），直流有伺服电机，通过CAN或RS-485接口可组成多达256个轴的分布式智能网络运动系统，嵌入的高级可编程运动语言（TML）提供各种高级运动控制和plc专用功能。主要特点如下：分布式智能，单轴主控运行或从动轴模式控制模式：位置，速度，转矩，电压，外部变量运动模式：脉冲＋方向，电子齿轮，Profiling,Contouring

4、可编程保护：位置误差，过流，过压或欠压，I2t,DSP控制技术：基于MotionChipTM技术RS232/485串行接口，波特率可达115KBCAN2.0局域总线，兼容CANopen，波特率可达1MHz输出电流：连续电流5A/8A，峰值电流16A，电源电压：12-48VDC(IDM240)，12-48VDC(逻辑电源)/80V(电机)（IDM640）紧凑结构设计：136x84.5x266/6mm控制软件采用EasyMotionStudio，控制软件特点如下：高级图形化评估分析编程工具EasyMotionStudio平台快速设置电机、驱动器参数及编程运动程序，TML_LIB函数库是

5、智能化伺服驱动器在PC上执行运动控制应用的一个函数库，在C/C++、Basic、Delphi、Labview开发的应用程序中调用库中的.DLL文件执行后，能直接与驱动器通信、设置参数、查询状态、传送命令、定义运动事件，测试输入输出口状态等。StarterKitforIDM640：包含驱动器的完整组件，包括一个IDM640驱动器，一个电机，一个I/O板，EasyMotionStudio软件，以及应用程序的帮助和完整文件。是测试您的运动控制程序的理想实验平台。如上所述均包含在一个可立即运行、即插即用的组件中。6/6直流伺服电机包括如下组成部分：定子：磁场—永磁体转子：电枢绕组换向：换向

6、器与碳刷加于直流电机的直流电源，借助于换向器和电刷的作用，使直流电机电枢线圈流过的电流，方向是交变的，从而使电枢产生的电磁转矩的方向恒定不变，确保直流电动朝确定的方向连续旋转。直流伺服优点:•精确的速度控制•转矩速度特性很硬•原理简单、使用方便•价格优势缺点:•电刷换向•速度限制•附加阻力•产生磨损微粒(对于无尘室)6/66/6