基于ug和adams的五自由度机器人手臂的空间轨迹优化设计

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2、除文中已注明引用的内容外本论文不包含任何其他个人或集体己经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，巧己在文中臥明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者（签字）；日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论义作者完全了解沈阳理工大学有关保留、便用学位论文目的规定，Ｐ；沈阳理工大学有权保留并向国家有关部口或机构送交学。位论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅本人授权沈阳理工大学可将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可［＾＾？采用影印、缩印或其它复制手段保

3、存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后适用本授权书）学位论文作者签名：指导教师签名：日期：日期：分类号：TH242密级：ＵＤＣ：621编号：工程硕士学位论文基于UG和ADAMS的五自由度机器人手臂的空间轨迹优化设计硕士研究生：张强指导教师：李康举教授学科、专业：机械工程沈阳理工大学2016年3月分类号：TH242密级：ＵＤＣ：621编号：工程硕士学位论文基于UG和ADAMS的五自由度机器人手臂的空间轨迹优化设计硕士研究生：张强指导教师：李康举教授学位级别：工程硕士学科、专业：机械工程所在单位：机械工程学院论文提交日期：20

4、15年12月论文答辩日期：2016年3月学位授予单位：沈阳理工大学ClassificationIndex：TP242U.D.C：621AThesisfortheMasterDegreeofScienceinEngineeringOptimizationDesignofTheSpaceTrajectoryofThe5-DOFRobotBasedonUGandADAMSCandidate:ZhangQiangSupervisor:Prof.LiKangjuAcademicDegreeAppliedfor:MasterofScienceinEnginee

5、ringSpeciality:MechanicalEngineeringDateofSubmission:December,2015DateofExamination:March,2016University:ShenyangLigongUniversity摘要沈工机器人研究所与北方装备有限公司共同研发特种防爆机器人手臂Ⅰ型，设计目的是能够完成在危险环境下抓取易爆物体放到目标位置的任务。随着机器人技术研究的深入，机器人手臂的运动轨迹规划则显得十分重要，本文针对五自由度特种防爆机器人手臂进行轨迹优化研究，具体的解决方法及结果如下：一、针对五自由度特种

6、防爆机器人手臂设计效率较低的问题，利用UG软件对五自由度特种防爆机器人手臂进行结构仿真，完成特种防爆机器人手臂的标准参数化模型库；并在装配模块中建立装配仿真，对机器人手臂的各零件的运动空间情况和干涉情况分析，加快的机器人手臂的结构设计过程、降低了成本。二、针对五自由度特种防爆机器人手臂各关节无法实现联动问题，利用D-H方法建立五自由度特种防爆机器人手臂关节空间坐标系，建立特种防爆机器人手臂的运动学方程求出正解、反解；利用正、反解以实现各关节联动目的。三、针对五自由度特种防爆机器人手臂运动中产生较大振动问题，利用拉格朗日动力学方法建立特种防爆机器人手

7、臂动力学方程，并在Matlab/Simulink环境下结合S-函数对特种防爆机器人手臂进行了简单的动力学分析。特种防爆机器人手臂的角加速度变化曲线中可以得到机器人手臂的起始和目标时刻角加速度值都不为零，得出特种防爆机器人手臂在运动过程中产生振动、冲击。四、针对五自由度特种防爆机器人手臂进行轨迹优化设计，在关节空间坐标系下基于五次多项式插值法对五自由度特种防爆机器人手臂进行轨迹规划，五次多项式不仅可以保证机器人手臂在起始位置、目标位置、关键点位置的角度、角速度、角加速度的连续性、大小；并在Adams软件对其进行仿真分析，得到各关节的角度、角速度、角加

8、速度变化曲线，并以特种防爆机器人手臂关节平均加加速度为目标函数，进行轨迹优化设计，使机器人手臂达到平稳运动的目的。关键词：