基于rt-thread和stm32的双轮自平衡机器人的设计与实现

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2、集体已经发表或撰写过的科硏成果。对本文的硏究作出重要贡献的个人和集体均已在文中明滿方式标明。本声明的，法律责任由本人承担。论文作者签名：言日期：ｉ，Ｉ关于学位论文使用权的说明本人完全了解中北大学有关保管、使用学位论文的规定Ｉ其中包括：①学校有权保管、并向有关部口送交学位论文的原件与复印件；②学校可１＾（采用影印、缩印或其它复制手段复制并保存学位论文；③学校可允许学位论文被查阅或借阅；＠学校可１＾（学术交流为目的，复制赠送和交换学位论女；⑤学校可レ乂公布学位论女的全部或部分内容（保密学位论文在解密后遵守此规定）。导师

3、益客名：或寺扛；日期：］＾瓜、ｂ、Ｉ名：日期：ｒＩｆ图书分类号TP273密级非密注1UDC621.3全日制工程硕士学位论文基于RT-Thread和STM32的双轮自平衡机器人的设计与实现王振运校内指导教师（姓名、职称）孟立凡教授校外指导教师（姓名、职称）李安泰高工申请学位级别全日制工程硕士所在领域（研究方向）控制工程论文提交日期________年______月______日论文答辩日期2016年05月29日学位授予日期________年______月______日论文评阅人何秋生余红英答辩委员会主席王晓凯2016年05月29日中北大学学位论文基

4、于RT-Thread和STM32的双轮自平衡机器人的设计与实现摘要随着计算机技术和信息技术的高速发展，嵌入式实时操作系统的开发及其应用已经成为当今热门技术之一。嵌入式操作系统是以应用为中心，软硬件可剪裁的，适用于对可靠性、功能、体积、成本、功耗等综合性严格要求的专用计算机系统，具有软件代码小、高度自动化、响应快速等特点，已经广泛应用于通信、军事、航空、航天等高尖端技术及实时性和多任务要求比较高的领域中。本文对基于RT-Thread和STM32的双轮自平衡小车进行了研究：分析了RT-Thread的整体架构和特性，研究了其任务之间的通信方式，并实现对硬件设备的驱动；

5、设计并制作基于STM32控制器的嵌入式平衡小车硬件平台，包括主控制板、电源、电机驱动、姿态传感器和无线控制等硬件模块，并将RT-Thread移植到该平台上，设计了对各个硬件模块的驱动程序和系统整体应用任务；最后设计了机器人的PID算法，并对其参数进行调试和整定，实现了两轮平衡机器人的平稳直立和行走。基于RT-Thread实时操作系统和STM32的双轮自平衡小车实验结果表明：实时操作系统RT-Thread具有良好的实时性，能长时间稳定运行；MPU5060DMP姿态解算算法具有良好的动态特性，为小车的平稳运行提供了高精度的姿态信息。本文完成了对RT-Thread操作

6、系统在两轮平衡小车系统上的应用研究，系统运行良好，具有较高的稳定度和实时响应能力，对RT-Thread操作系统在嵌入式控制领域有一定的指导作用。关键词：嵌入式实时操作系统，RT-Thread，STM32，双轮自平衡机器人中北大学学位论文DesignandImplementationofTwoWheeledSelf-BalancingRobotBasedonRT-ThreadandSTM32AbstractWiththerapiddevelopmentofcomputertechnologyandinformationtechnology,thedevelopme

7、ntandapplicationofembeddedreal-timeoperatingsystemhasbecomeoneofthemostpopulartechnologies.Embeddedoperatingsystemtakestheapplicationasthecenter,softwareandhardwarecanbetailored,suitableforthestrictrequirementsofreliability,function,volume,cost,powerconsumptionspecialcomputersysteman

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