基于gpsgprs的移动机器人室外定位研究

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1、硕士学位论文MASTER’SDISSERTATION论文题目基于GPS/GPRS的移动机器人室外定位研究作者姓名曹忠营学科专业电子科学与技术指导教师李江昊副教授2016年5月中图分类号：TP249学校代码：10216UDC：004.7密级：公开工学硕士学位论文基于GPS/GPRS的移动机器人室外定位研究硕士研究生：曹忠营导师：李江昊副教授申请学位：工学硕士学科专业：电子科学与技术所在单位：信息科学与工程学院答辩日期：2016年5月授予学位单位：燕山大学ADissertationinElectronicScienceandTec

2、hnologyRESEARCHONMOBILEROBOTOUTDOORLOCALIZATIONBASEDONGPS/GPRSbyCaoZhongyingSupervisor:AssociateProfessorLiJianghaoYanshanUniversityMay,2016燕山大学硕士学位论文原创性声明本人郑重声明：此处所提交的硕士学位论文《基于GPS/GPRS的移动机器人室外定位研究》，是本人在导师指导下，在燕山大学攻读硕士学位期间独立进行研究工作所取得的成果。论文中除已注明部分外不包含他人已发表或撰写过的研究成果。对

3、本文的研究工作做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式注明。本声明的法律结果将完全由本人承担。作者签字：日期：年月日摘要摘要移动机器人定位是机器人学的重要研究方向，也是机器人实现自主导航的关键，对机器人的智能化发展具有重要的意义。本课题设计了一种基于GPS/GPRS的移动机器人室外定位系统，它将GPS的高精度、良好的实时性和GPRS定时分组交换技术相结合，通过上位机监控中心实现对移动机器人的监控与管理。首先，通过对系统的需求分析，给出了系统的整体设计方案，将系统划分为不同的功能模块。移动终端采用ARM11微处理器为控制中

4、心，并且搭载GPS模块以及GPRS模块，设计出了通过移动机器人终端采集定位信息并解析，然后通过GPRS模块将解析好的定位信息通过无线数据传输网络传送到上位机监控中心的方案。其次，搭建系统的开发平台，包括Ubuntu的安装、交叉编译工具的安装、文件挂载环境的建立、内核的移植以及串口驱动的设计等；对GPS/GPRS模块的功能进行软件设计，建立模块与串口的通信，接收定位信息，实现定位信息通过无线数据传输网络进行数据传输的功能。再次，给出上位机监控中心各个功能的实现方案。利用Qt图形界面开发工具，开发了简洁清晰、操作便捷的监控界面，可

5、以实时的获取定位信息并且将制作的电子地图通过Javascript技术显示到界面中，使定位更加直观清晰。此外，界面还设计了反向控制平台，实现了通过监控中心控制移动机器人的运行速度、方向以及向其发出报警命令等功能。最后，对系统整体进行测试。实验结果表明系统能够正常的工作，获取的定位数据达到了预期的效果。此系统具有良好的可扩展性和可移植性，可运用于不同的移动平台。关键词：监控中心；无线数据传输网络；GPS；GPRS；Qt-I-燕山大学工学硕士学位论文AbstractMobilerobotlocalizationisoneofthei

6、mportantresearchdirectionofrobots,andisalsothekeytoachieveautonomousnavigation.Ithasthevitalsignificanceintherobotintelligencedevelopment.ThispaperdesignsaprogramofoutdoormobilerobotpositioningsystembasedonGPS/GPRS,whichcombinesGPS’shigherprecision,betterreal-timean

7、dthetimingofGPRSpacketswitchingtechnologytogether,andachievesrobotmonitoringandmanagementthroughthePCmonitoringcenter.First,throughsystemanalysis,thispapergivesaoveralldesignofthesystem.Thesystemisdividedintodifferentfunctionalmodules.ThemobileterminalembededGPS/GPR

8、SmodulesaswellasARM11microprocessorasthecontrolcenter.Thispaperdesignsaprogramthatmobilerobotterminalcollectsandanalysesthelocationinforma