基于arduino的移动机器人载体设计与实现

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1、分类号ＴＰ２４２．３帘级公巧ＵＤＣ编号《？矣乂掌硕女研《４＃化給题目基子Ａｒｄｕｉｎｏ的務动祝器人截化巧计与实现Ｔ－ｉｔｌｅＤｅｓｉｇｎａｎｄＩｍｐｌｅｍｅｎｔａｄｏｎｏｆＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔＣａｒｒｉｅｒＢａｓｅｏｎＡｒｄｕｉｎｏ学院ｃ所、中心）信息学院专业名称电子与通信工捏硏巧生姓名张剑学号１２０１２００２３２５导师姓名裴＾文建巧称教巧２０１６年５月论文独创性声明及使用授权本论文是作者在导师指导下取得的研究成

2、果。除了文中特别加标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研巧成果，不存在副窃或抄袭行为一。与作者同工作的同志对本研巧所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。现就论文的使用对云南大学授权如下：学校有权保留本论文（含电子版），也可采用影印、缩印或其他复制手段保存论文；学校有权公布论文的全部或部分內容，可Ｗ将论文用于查阅或借阅服务；学校有权向有关机构送交学位论文用于学术规范审查、社会监督或评奖；学校有权将学位论文的全部或部分内容录入有关数据库用于检索服务。

3、（内部或保密的论文在解密后应遵循此规定）＊导师签《‘研究生签名：如：日期：＾叫摘要摘要移动机器人从诞生到现在己经有了长足进步和发展。其中，能够在工作空间中运动的移动机器人更是发展迅速，己成为智能机器人研究的重点领域。尤其是近几十年来，移动机器人技术随着计算机领域、微电子领域、网络领域、传感领域及相关领域技术的不断发展而日愈完善。截至目前，已经有许多移动机器人被世界各国的机器人研巧专家研巧出来，并逐渐的应用于工业操作、宇宙探测、搜寻救援一、医疗康复等方面。个设计成功

4、、功能完善的移动机器人，要实现其功一能，离不开个能够灵活运动、精确到位、操纵简单的载体做支撑。本文Ｗ移动一机器人的载体为研究对象，研巧和设计了种基于Ａｒｄｕｉｎｏ平台的多地形、全向移动的机器人移动平台，并用ＰＳ２手柄实现其运动控制。首先，Ｗ及全方位移动和，本文简单介绍了移动机器人行走机构的发展现状Ａｒｄｕｉｎｏ平台。，其次，研究了移动机器人载体的功能及分析确定了系统总体的设计方案。从机械结构和硬件设计结构对移动机器人载体进行了明确。对用到的麦克纳姆轮Ｍｅｃａｎｕｍ及其全向移动原理

5、进斤了介绍，并对四轮轮最优结构进行了研究和确定。再次，根据载体的设计要求，对各个功能的模块进行了硬件分析、选型和设计。尤其是对控制忘片、控制板、遥控模块、电机驱动模块和电机进行了甄选，对电源进行了设计。然后，在完成硬件电路设计的基础上。基于Ａｒｄｕｉｎｏ平台，ＡｎＪｕｉｎｏＩＤＥ编程，对整个移动机器人载体系统进行了软件程序设计环境，并对重点模块上位机、下位机Ｗ及电机驱动控制系统程序进行了细设计。最后，在完成软硬件设计的基础上，对整个载体进行组装，之后进行了系统—ＰＳ２测试，对履带

6、面、普通轮式，在确保上位机遥控手柄通信正常的基础上ｅｃａｎｕｍ四驱面和Ｍ四驱面进行了测试，验证了之前的设计的正确性。关键字；移动机器人；全向移动；Ａｒｄｕｉｎｏ；ＰＳ２手柄；多地形运动ＩＡｂｓｔｕｃｔＡｂｓｔｒａｄＭｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｆｒｏｍｂｉｒｔｈｔｏｎｏｗｈａｓｍａｄｅｃｏｎｓｉｄｅｒａｂｌｅｐｒｏｇｒｅ化泣ｎｄｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｅｒｅｎｔｈｅｍｏｂｅｒｏｂｏｔｃａｎｍｏｖｅｉｎｔｈｅｗｏｒｋｓａｃｅｉｓｄｅｖｅｌｏｎｒａｉｄｌｈ

7、ａｓＷｈｉｉｌｐｐｉｇｐｙ，化ｂｅｃｏｍｅｔｈｅｆｏｃｕｓａｒｅａｓｏｆｉｎｔｅｌｌｉｅｎｔｒｏｂｏｔｉｃｓｒｅｓｅａｒｃｈ．Ｅｓｐｅｃｉａｌｌｙｉｎｒｅｃｅｎｔｄｅｃａｄｅｓｇ，ｗｉｔｈｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｔｅｃｈｉＫ）ｋ）ｇｙｃｏｍｐｕｔｅｒｆｉｅｌｄ，ｍｉｃ防ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ，ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ，ｓｅｎｓｉｎｇａｎｄｒｅｌａｔｅｄａｒｅａｓｏｆｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄｍｏｒｅｐｅｒｆｅｃｔｄａ

8、ｙ．Ｕｐ化ｎｏｗ，ｅｒｅａｖｅｅｅｎｍａｎｓｘｊｓａｒｅｍｏｒｏｔｒｏｃｓｅ？）ｅｒｔｓａｒｏｕｎｗｏｒｏｕｔｈｈｂｙｔｄｉｅｂｉｌｅｂｏｂｏｔｉｑｄｔｈｅｌｄｔ，ａｎｄｇｒａｄｕａｌｌｙ啤ｐｌｉｅｄｉｎｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｏｐｅｒａｔｉｏｎｓ，ｓｐａｃｅｅ巧ｌｏｒａｔｋ）化ｓｅａｒｃｈ泣ｎｄｒｅｓｃｕｅ，ｍ