具有未建模动态的非线性系统自适应神经网络控制方法研究

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1、莫＇：１０１６分类编号：单位代码７：密级：学号２０１３１００Ｑ４１＇１输海欠聲硕±学位论文雜论文题目：具有未建模动态的非线性系统自适应神经网络控制芳法硏究ＡｄａｔｉｖｅＮｅｕｒａｌＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒＮｏｎｌｉｎｅａｒｐＳｓｔｅｍｓｗｉｔｈＵｎｍｏｄｅｌｅｄＤｎａｍｉｃｓｙｙ。作者姓名：杨宏燕指导教师：尹巧教授专业名称：运筹学与控制论硏究方向：故障诊斬与容错控制？：数理学院２０１３级，学院年级．，Ｉ完成日

2、期＝２０１６年６与＿．ｒ＂潮海大学研究生学院－？原削性寅明本人郑重承诺：所呈交的硕±学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果。尽我所知，陈了文中己经注明引用的内容外，本论文不包含其他个人或集体己经发表或撰写过的研究成果。对本文的硏究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中明确方式标明。。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担／论文作者签名：據豕私曰期：Ｗ年＾月曰＾关于硕±论文使用授巧的说明目：研巧生在校学位论文作者完全了解潮海大学有关保留、

3、使用学位论文的规定，Ｐ攻有读关学部位期间进行论文工作的知识产权单位属于潮海大学。潮海大学有权保留并向国家潮海大学口或可机公构送布交学位论文论文的复的全印件部或和部磁盘分，允许学位论文被查阅和借阅。本文作者授权有关数据库并进行检索内容，可Ｗ将学位论文的全部或部分内容编入文，可（ｉｉ采用影印、缩印、扫描或其它复制手段保存、汇编学位论（保密的学位论文在解保密密后□遵守此规定）。本论文属于不保密，在年解密后适用本授权书。呀＜适用本授权书。（请在论□文内作打者签＂Ｖ＂）名：指导教师签名：

4、日期；Ｈ年＾月曰曰期：办？（年月曰＾具有未建模动态的非线性系统自适应神经网络控制方法研究摘要本篇论文主要针对一类严格反馈(Strict-feedback)非线性系统，进行了自适应神经网络控制方法的研究。首先设计了直接控制和间接控制两种不同的控制方案。在此基础上，又进一步对含有输入死区和未知控制方向的上述非线性系统进行了研究。基于Lyapunov理论，所设计的控制方案均达到了闭环系统期望的控制性能。所提出方案的有效性均在仿真结果中得到了验证。本文主要从下面三个部分进行论述:1.针对一类具有未建模动态的非线性系统

5、，发展了一种自适应Backstepping神经网络间接控制方案。为了处理未建模动态，引入一个动态信号；(RBF,RadialBasisFunction)神经网络用来逼近打包的未知非线性模型。在此方法中，每个子系统仅需一个自适应参数进行在线调节，便于实际应用。2.研究一类具有未建模动态的非线性系统的镇定问题。在控制器设计过程中，应用RBF神经网络近似逼近虚拟控制函数，结合双曲正切函数特点设计了一种基于小增益定理的直接自适应控制方案。所提出的方案很大程度地减小了计算量，即，n阶系统只需一个在线调节方程。3.针对一类具有未建

6、模动态，输入死区和未知控制方向的非线性系统，进行了自适应神经网络控制方法的研究。其中，死区输出等价为简单的线性系统和有界扰动之和；Nussbaum增益函数用来处理未知的控制方向。[关键词]：非线性系统；自适应神经网络控制；严格反馈结构；未建模动态；backstepping技术IADAPTIVENEURALCONTROLFORNONLINEARSYSTEMSWITHUNMODELEDDYNAMICSABSTRACTThisarticleisconcernedwithadaptiveneuralnetworks(NN)co

7、ntrolforaclassofstrict-feedbacknonlinearplants.Firstly,theplantsaredealtinthewaysofindirectanddirectNN-basedadaptivecontrolapproaches,respectively.Then,wefocusonthenonlinearplantswithdead-zoneandunknowncontroldirections.BasedupontheLyapunovtheory,thedevelopedcon

8、trollersguaranteethedesiredcontrolperformancesfortheclosed-loopplants.Theeffectivenessofthedevelopedschemesarerespectivelyverifiedbysimulationresults.Thecompendiousde