六自由度旋转液压伺服机器人构型研究及性能优化

《六自由度旋转液压伺服机器人构型研究及性能优化》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、ｔ＞心．分．２０１３０３７０３０２３－＊—：类号，：狂ｉ里丈学号：！＾；‘—＇＇、七‘心？学校代码密级；１０４８８ｙ銭為声护這寺？一，…＇－，＇於．－一式今．－‘．一巧：、：：冲—‘知＞心。，；＇：’、．村户．－辨．巧片苗舅礁龄作：肛可起托疋於：項．．－与苗為，歡杂款诱抑若禾嗦議誦ｌｉｉｉｉ－、？一二為ｒ，／＿．＜：；ｖ、ｖ／．．，、．－Ａ－於’＊？一ｔ．—心，／乂又＊’、，、‘．‘一．＊．’Ｖ、‘＇－．，：：‘，．．－＇Ｖ／去Ｖ．’ｖＣ％／、．，＾．－．：．？Ｓ

2、範：可Ｘ篡碟接驚巧衝巧．赞禹确＞一－－．？ｒ－＞．．．．＇ｉ仇．＞．＃別‘．．＊、、：：壬学位论文Ｃ？心颗文苗？Ａ＇、．—，、々、＇巧；．：．．＇ｖ■．＇■＇．－：．一，；Ｖ巧六自由度旋转液压伺服机器人构型研把游究及性能优化為早？聲■一’？；一－－＞‘無Ｖ—＞，；－＿，＾义＞Ｖ；；；；１１；祐髮議繁議舊麵暴：為女＇‘、＇－．＇＇增婆ｖ＾：；：；Ｊ驚左軒時食為Ｖ＾甲梦始：守辑臻讓役？＇‘？一ｖ…ｈ？？学位申请人？：等勢挣俊七：、。■＇－■．．？？－Ｖ：；．－

3、．，：＾ｆ．．－？？４＇＇，Ｉ－■■＇一：ｒ—，＊．气ｋ＇、：安：，；、今一—‘产一＇＾＇－‘ｎ：ｉ工程二业：苦／学科专；乂？．机械女１一。．一一．、－＇，下－＇若－‘；＞；：；．Ｖ＇，＇乂ｖｒ；；於八＊？。…＂－Ｗ－、；；：指导教．＜蒋林师六三．、：：心？Ｔ’＇．：？．’：、一－？：－．－下吗巧＞／…．．．？一ｒ＾ｒ．斗■？＇．．．．．呵，，－＇二六、巧政己．巧一—’—－．、二．￣笞日：２０１６５ｉＯ期曰旬辩年．月：■＇－．．－‘＊■

4、－：－：！，Ｉ．Ｖ，、￣￣＇ｒ—户：；二■讀７护与解．？終象直鑛转寒鲁策嶺／？？＂、＊－立：、ｖ，，：ｆ，；ｒ．鉛苗知；Ｖ－：ｉ乂，，如＼／ADissertationSubmittedinPartialFulfillmentoftheRequirementsfortheDegreeofMasterinEngineeringConfigurationResearchandPerformanceoptimizationforSixDegreeofFreedomRotationHydraulicServoRobotMast

5、erCandidate：XiaoJunMajor：MechanicalEngineeringSupervisor：JiangLinWuhanUniversityofScienceandTechnologyWuhan,Hubei430081,P.R.ChinaMay,2016武汉科技大学研究生学位论文创新性声明本人郑重声明；所呈交的学位论文是本人在导师指导下，独立进行研究所取得的成果。除了文中已经注明引用的内容或属合作研究共同完成的工作外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中Ｗ明确方式

6、标明。申请学位论文与资料若有不实之处一，本人承担切相关责任。、、：：玄论文作者签名日期加１？６研究生学位论文版权使用授权声巧本论文的研究成菜归武汉科技大学所有，其研巧内容不得Ｗ其它单位的名义发表。本人完全了解武汉科技大学有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向有关部口（按照《武化科技大学关于研究生学位论文收录工作的规定》执行）送交论文的复印件和电子版本，允许论文被查阅和借阅，同意学校将本论文的全部或部分内容编入学校认可的国家相关数据库进行检索和对外服务。论文作者签名二杳做指导教师签名：持棘妹ｂａ日期：摘要六自由

7、度旋转液压伺服机器人属于一种串联形式的可重构模块化机器人，改进后的旋转液压伺服关节作为其基本元件，组成了回转和摆动模块两种基本模块，而简单利用这两种关节模块就能在一定程度上设计出具有良好运动性能的六自由度旋转液压伺服机器人构型，六自由度旋转液压伺服机器人与旋转液压伺服关节相比，不仅继承了其优点，而且能通过关节模块和连杆模块不同的组合形式大大提高机器人的可重构性和适应复杂环境的能力。针对新型旋转关节装配难度大，加工精度要求高，可能出现不对中，通入高压油可能出现泄露等情况，改进了旋转液压伺服关节，为了更好的