资源描述：
《伺服系统的自适应滑模控制策略研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、分类号：TP23单位代码：10183研究生学号：研201345E002密级：公开吉林大学硕士学位论文伺服系统的自适应滑模控制策略研究Servosystemofadaptiveslidingmodecontrolstrategyresearch作者姓名：常敬毅专业：农业工程研究方向：农业设施数字化技术指导教师：肖英奎教授培养单位：生物与农业工程学院2016年12月伺服系统的自适应滑模控制策略研究Servosystemofadaptiveslidingmodecontrolstrategyresearch作者姓名：常敬
2、毅专业名称：农业工程指导教师：肖英奎李向学位类别：工程硕士答辩日期：2016年12月6日2未经本论文作者的书面授权，依法收存和保管本论文书面版本、电子版本的任何单位和个人，均不得对本论文的全部或部分内容进行任何形式的复制、修改、发巧、出租、改编等有碍作者著作权的商业性使用（但纯学术化使巧不在此限）。否则，应承担侵权的法律责任。吉林大学博或硕±）学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交学位论文，是本人在指导教师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中己经注明引用的内容外，本论文不包
3、含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：日期：１６：２０年１２月６日摘要众所周知，压力机的根本作用是通过冲压工艺的变化实现产品的快速成型，冲压工艺对压力机精度、安全性要求都很高，而压力机的精度不仅取决于电机本身，而且与其驱动控制装置、控制策略等密切相关。压力机伺服电机系统的工作环境较为恶劣，如公司伺服压力机、开卷机、数控加工设备等都存在系统参数容易摄动、负载变化范围
4、大等特点。伺服电机系统作为伺服压力机直接连接凸凹模，作用于产品质量方面来说，作用非常关键，根据伺服电机自身结构和滑块运动控制系统模型图可知，伺服电机的速度环和位移传感器、编码器的位置环的稳定性直接关系到滑块运动控制系统的工作，但是由于滑块与连杆、连杆与球头螺丝等机构的机械间隙的现实存在，导致速度换和位移环的抖振问题越发明显。位移环作为系统的外环,直接反应出控制器精度的好坏,因此需要具有快的响应性能,以适应对瞬时值跟踪控制的要求,速度环主要是对系统的动态性能进行改变,速度控制器的输入为给定速度值与反馈速度值的差值,输
5、出作为电流环的给定值，速度控制规律一般选取常规的Pm控制,还可根据系统性能的需求选择其它的控制方法,如模糊控制、神经网络控制、滑模变结构控制等。本次研究以伺服压力机的伺服电机作为主体进行，选取滑模变结构控制作为控制方法，由于伺服压力机伺服电机控制系统的参数要求较高,所以滑模变结构控制研究一般是针对位置环和速度环的，其研究主要是在矢量控制的基础上,解决系统参数变化和负载扰动对控制的影响,满足高性能伺服系统所要求的动静态性能。压力机伺服电机系统是一个典型的不确定系统，存在较强的系统参数摄动及外干扰等因素影响。而滑模控制
6、对满足匹配条件的系统参数摄动和外干扰有较强的鲁棒性，为进一步提高压力机电机伺服系统的动态性能，通过系统建模，结构分析和仿真实验构建整个研究对象结构，采用一种改进的自II适应积分滑模控制策略实现对伺服电机的快速有效控制。仿真结果显示，该方法能进一步提高伺服电机的动态性能，能够通过滑模变结构控制削弱系统参数抖振的问题，提高系统的准确性、快速性和鲁棒性。关键词：压力机，伺服电机，滑模控制，参数摄动，自适应控制IIIABSTRACTAseveryoneknows,thefundamentalroleofthepressis
7、toachieverapidprototypingproductsthroughthechangeofstampingprocess,stampingprocessisveryhighprecisionofpress,safetyrequirements,andtheprecisionofthepressnotonlydependsonthemotoritself,butalsoitsdrivingcontrolstrategyiscloselyrelatedtothecontroldevice.Pressthes
8、ervomotorsystemworkingenvironmentisbad,suchasservopress,uncoilingmachine,CNCmachiningequipmentareeasytosystemparameterperturbationandloadcharacteristicsoflargerangeetc..Astheservop
