履带式防辐射挖掘机直线行驶与越障性能研究

《履带式防辐射挖掘机直线行驶与越障性能研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、分类号ＴＵ６２３．５密级公开ＵＤＣ６２１学校代码１０５５５戀或考义拿硕±学位论文（专业学位）履带式防福射挖掘机直线行驶，与越障性能研究Ｉ研究生姓名：张德指导教师、职称：邹树梁教授合作导师、职称：欧阳玲湘高级工程师．专业学位类别（领域）：机械工程＾研究方向；机械系统设计与优化所在学院：机械工程学院二〇—五年五月ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＳＯＵＴＨＣＨＩＮＡ履带式防福射挖掘机直线行驶与越障性能研究：论文作者签名羣挺指导教师签名论文评阅人１

2、；邱长军，南华大学，郵棵，博导评阅人２：雷澤勇，研究员，硕导，南华大学：叔立宏答辩委员会主席，教授，硕导，南华大学１委员：授，硕导，南华大学，教王湘江委员２：郭平辉，教授，南华大学委员３；，教操，硕导，南华大学曾巧生委员４唐德义，副教摄，硕导，南华大学；答辩日期：２０１５年５月２１日南华大学学位论文原创性声明本人声明，所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究，■论文中不包含其他人已成果，餘了论文中特别加标注和致谢的地方外。尽我所知证书而使经发表或撰

3、写过的研究成果，也不包含为获得南华大学或其已他在单位的学位或用过的材料。与我共同工作的法同律志对本研究所作的贡献均论文中作了明确的说明。本人完全意识到本声明的结果由本人承担。作者签名：沙批弊户南华大学学位论文版权使用授权书本论本文学的位研论究文成果是本归南人华在南大华学所大有学攻，读本硕论文±学的研位期究间内容在导不得师指Ｗ导其下它完单成位的的学名论位叉论发文表。。本许人学位同意论南华大学有关保留、化用学位论文的规定’全目Ｐ部：或学部校有权保留学位文’允文被查阅和借阅；学校可公可布根学据位论文的分内容．可Ｗ采用

4、复印、缩文印或其它手段保留学位论文；学校圍家或湖南省有关部口规定送交学位论博硕。±同学意学位校论将论文加入《中国优秀博硕±学位论文全文数据库》，并按《中菌优秀术研究所将本文全文数据库出版章程》规定享受相关权益。同意授通权过中国科学信息技提供信学位论文收录到《中国学位解论密文盾全适文数据库》，并网络向社会公众息服务。对于沙密的学位论文，用该授权。作者签名：＿＾月日＾导醒名月日履带式防辐射挖掘机直线行驶与越障性能研究摘要：为了满足核设施退役过程中工程机械研发的需求，本项目组研发了能在放射性环境下正常作业的履带式防

5、辐射挖掘机。核设施退役现场地形复杂，因此要求其具备优良的直线行驶性、平稳性、运动可靠性和良好的越障、避障能力。本文以履带式防辐射挖掘机行走系统为研究对象，采用理论分析、数值模拟与实验验证相结合的方法，对履带式防辐射挖掘机直线行驶及越障性能进行了深入研究。对履带式防辐射挖掘机的设计方案进行了简要介绍，说明了本文研究对象履带式防辐射挖掘机是基于SWE210型挖掘机（以下简称“原机”）基础上研发的；分析了质心偏移对履带式防辐射挖掘机及其原机接地比压的影响，并对行驶阻力、牵引力和直线跑偏进行了理论分析与计算；通过对履带式防辐射挖掘机两典型工况下的越

6、障过程进行理论分析，获得了其顺利攀爬台阶的最大高度为555mm，跨越沟槽的最大长度为1721mm。基于多体系统动力学建模理论，综合运用Pro/E和RecurDyn建立了履带式防辐射挖掘机及其原机的虚拟样机模型，通过定义不同路况模型，建立了直线行驶、攀爬台阶、跨越沟槽和组合地形越障等动力学模型。对履带式防辐射挖掘机及其原机进行直线行驶仿真，获得了对应机型的接地比压、行驶阻力、牵引力和直线跑偏规律；对原机进行直线跑偏实验，通过处理实验数据，得到了原机直线跑偏规律，实验结果与仿真结果一致，验证了原机虚拟样机模型的正确性，证明本文建立的履带式防辐射

7、挖掘机虚拟样机模型的正确性。基于正确的履带式防辐射挖掘机虚拟样机模型，通过改变模型的质心位置和速度驱动大小对其进行攀爬台阶和跨越沟槽两种工况进行仿真，得到了质心偏移与行驶速度对挖掘机攀爬台阶和跨越沟槽能力的影响规律；I对极端工况（顺利攀爬551mm高度台阶障碍、跨越长度1625mm沟槽障碍）和组合地形工况越障过程进行了仿真分析，结果表明履带式防辐射挖掘机具有良好越障能力。本文通过履带式防辐射挖掘机直线行驶与越障性能的研究，验证了该挖掘机具备良好的行驶通过性能，也为后续行走系统的可靠性分析及结构优化提供了理论基础。关键词：履带式防辐射挖掘机；

8、直线行驶；质心偏移；跑偏；越障IIRESEARCHONSTRAIGHT-LINEDRIVINGANDOBSTACLEPERFORMANCEOFANTI-RADIATIONCRAW