基于can总线的智能车踏控制器的研发

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4、uirementForthedegreeofMasterofEngineeringChinaJiliangUniversityMarch,2015中图分类号TM571.2学校代码10356UDC621.3密级公开硕士学位论文MASTERDISSERTATION基于CAN总线的智能车踏控制器的研发ResearchandDevelopmentofIntelligentCarSteppingControllerBasedonCANBUS作者王谦导师杨惠忠副教授申请学位工学硕士培养单位中国计量学院学科专业检测技术与自动化装置研究方向电子、电气设计二〇一五年

5、三月致谢时光荏苒，转眼间硕士两年半的时间即将过去，在此期间，我得到了导师杨惠忠副教授和卿兆波副教授的谆谆教导，他们务实的科研精神、严谨的教学态度和持之以恒的敬业精神深深地感染了我。在此，我表示对他们深深地感谢，感谢他们给我提供优越的科研条件，感谢他们给我提供多次的科研项目机会，感谢他们对我严厉的要求，感谢他们让我懂得了做技术必须要有务实的精神。在这短暂的两年半的时间里，经过导师的培养，我获得了潍柴动力汽车创新大赛全国三等奖，研制了多种型号全自动绕线机电控系统，负责基于CAN总线的智能车踏控制器的研发项目，并从中获益匪浅。感谢王东平同学能在我遇到科研

6、上的问题的时候给予热情的帮助，感谢戚德志、汪旭莹、李文瑞、张浙烽、周玲华、潘永明同学在我生活上遇到问题时给予耐心的开导与陪伴，感谢师兄王振乾让我懂得遇到问题时冷静分析与解决，感谢师姐孙明明和商丹丹在学习和生活上给予我的照顾，感谢同门同学李龙飞在上位机知识方面给予我的指导，感谢师弟张帅、吴帅和李文军在科研工作上给予的配合。在此还要感谢我的爸爸妈妈和哥哥对我精神以及物资上的帮助，是他们陪我走过人生的低谷，不管遇到什么问题他们总是做我坚实的后盾。再次感谢导师杨惠忠副教授能锻炼出我现在所具有的职业技能与为人处世的能力。谨以此文献给所有帮助过我、关心过我的人

7、，谢谢！王谦2015年3月基于CAN总线的智能车踏控制器的研发摘要：本课题针对底盘比较高的越野车以及房车上下车时舒适性的要求，设计开发出一套基于CAN总线的智能车踏控制器系统。该系统实现的基本功能为：上车前，打开车门，智能车踏板伸出，人们可以踩踏上车；上车后，关闭车门，智能车踏板收回。除此之外，该系统还需要实现防夹防撞的智能功能，夜间踩踏装置照明功能等。本课题采用了目前应用广泛的现场总线技术-CAN总线，作为控制系统通信方式，文章详细的讲述了CAN总线技术以及本课题的实际应用。课题所涉及的对于直流电机的控制采用了MOS管双H桥PWM控制方法，电机电

8、流检测运用了无传感器技术，软件算法上采用了对电机电流的预测算法-EWMA（指数加权移动平均值），既能提高控制系统检测电流的