基于can总线的汽车车身控制模块的研究

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1、分类号TP29密级公开收藏编号学号123102008学校代码11062编号（应用研究）基于CAN总线的汽车车身控制模块的研究工程领域：电气工程研究方向：电器智能化技术及应用研究生姓名：田武南校内导师、职称：富巍（教授）校外导师、职称：陈长桥（工程师）所在学院：电气工程与自动化学院二〇年月一遵守学术行为规范承诺本人己熟知并愿意自觉遵守《厦门理工学院学术道德规范管理办法（试行)》和《厦门理工学院学位论文作假行为处理办法实施细则》的所有内容，承诺所提交的毕业和学位论文是终稿，不存在学术造假或学术不端行为，且论文的纸质版与电子版内

2、容完全一致。二独创性声明本人声明所提交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研宄成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研宄成果，也不包含为获得厦门理工学院或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一•同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。三关于论文使用授权的说明本人完全了解厦门理工学院有关保留使用学位论文的规定，即：学校有权保留送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可以公布论文

3、的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。（保密的论文在解密后应遵守此规定）本学位论文属于（必须在以下相应方框内打“V”，否则一律按“非保密论文”处理):1、保密论文：□本学位论文属于保密，在__年解密后适用本授权书。2、非保密论文：□本学位论文不属于保密范围，适用本授权书。签字日期：20年月日基于CAN总线的汽车车身控制模块的研究摘要随着汽车电子和嵌入式技术的不断发展，汽车车身控制系统正逐渐向着网络化和智能化方向发展。CAN总线由于其低成本、高可靠性、高抗干扰能力和高实时性的特点，被广泛应用在汽车电子系

4、统中。CANopen协议作为CAN总线的一种应用层协议，具有高度的灵活性和可配置性，在汽车控制系统中得到广泛地认可和大量的应用。本课题的研究目的就是设计并实现基于CAN总线及其应用层协议CANopen协议的汽车车身控制系统。本文首先简要说明了汽车CAN总线的研究现状，并按照CAN协议的分层结构详细分析CAN总线协议。以汽车的车身控制系统为对象，分析车身控制系统的网络拓扑结构和系统的功能需求，制定了车身控制系统的总体方案。其次，介绍了CAN总线的应用层协议CANopen协议，根据车身控制系统的需求，分析了系统中各个控制节点所

5、需实现的具体功能，制定了车身控制系统的CANopen协议栈，设计了车身控制网络CANopen协议中的对象字典、NMT网络管理、过程数据对象PDO通信和服务数据对象SDO通信。然后，根据系统的总体方案，完成了汽车车身控制系统的结构设计，确认了各部分控制对象的电气特性和参数，确立了各模块具体的控制对象和实现的控制功能，并进行了硬件电路的抗干扰设计。完成了硬件电路板的设计与制作。针对系统的实时性和可靠性的需求，将μC/OS-II实时操作系统引入到车身控制系统中，并进行了软件的模块化设计。对MicroCANopen协议栈进行了详细

6、的分析，在μC/OS-II实时操作系统中实现了MicroCANopen协议栈的稳定运行。最后，搭建了车身控制系统的测试平台，对系统进行了初步的测试。实现了CANopen协议栈的NMT报文、PDO报文和SDO报文的通信测试，充分验证了本设计方案的可行性和正确性。关键词：CAN总线，CANopen协议，嵌入式操作系统，车身控制IResearchonautomotivebodycontrolmodulebasedonCANbusAbstractWiththedevelopmentofautomotiveelectronicsan

7、dembeddedtechnologies,automotivebodycontrolisgraduallytowardthenetworkedandintelligentdirection.Becauseofitslowcost,highreliabilityandrealtimecharacteristics,CANbusiswidelyusedinautomotiveelectronicsystems.AndtheCANopenprotocol,whichisthehighlevelprotocolofCANbus,

8、iswidelyrecognizedandappliedtoautomotivecontrolsystemsforitshighdegreeofflexibilityandconfigurability.Thepurposeofthisresearchtopicistodesignaautomotive