四旋翼直升机硬件设计与姿态、巡航控制算法实现

《四旋翼直升机硬件设计与姿态、巡航控制算法实现》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、６学校代码：１０１２学号：３１２５６０２７分类号：ＴＰ２７３编号：Ｉ．．－？？■．々“＾＾ｔ；／，：詹力＃“＃厂ＩＮＮＥＲＭＯＮＧＯＬＩＡＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ？．？：，爾士拳像德龛ＭＡｉＴＥＲＢｉｇＢＥＲＴＡＴＩＯＭ四旋翼直升机硬件设计与姿态、巡航控制算法实现“？？：、Ｉ，＜学院：电子信息工程学院专业：模式识别与智能系统Ｖ．Ｖ－“：？，．：．：乂錢释赛：信号处理与智能系统：研究

2、方向．Ｉ姓名：高鹏波－指导教师：刘永信教授＇＇＾－＇‘■－＇、＇■‘．‘？？．Ｖ－＾‘．．、：‘＊＇．．？‘■－‘？、ｒ－．：，－ｔ；？…■一；：＞．…二＿Ｖ、／々，＂‘■‘＇？■－ｔ：－－么■，；＞？＾＆－＞、？．．ｃ■．；？■，－？－？－．－？－＂，＂？＞？＞－－■ｃ：？！：．＾．ｉ．．＞．（？：，．：／；，．厂？ｖ．．．，有？、＼＼Ｚ？．，Ａ＆ｖｒ．．．ＡＴ＾＾．－．ｉ．．．１．ｒ：

3、＇＇＇＇？＇？‘＇＊．＂＇．、？＇？‘．－：－．Ｊ、？－？＇？．？？＜．－？，＞，１－＾．，ｗ．？乂，．．．＜ｉ，、，，＼，？…：．＇：．、＞／■■广，：、＂、－；：；．，乂／，；，：劣ｖ：二；：叙＾；厂☆锋■？〈广口￣（：．Ｚ．＾Ｖ＾广，、：“■／．广／Ｖ．＊．？－■■■－■？？．、、■－－、？－‘■■■？ｒ‘：．．ｋ，－．－？；＊？－＇？？令

4、、■？．：，．／．ｉ、、，Ｖ－＾ｖ＂＿．．？？？‘：、？？’、．：－．－－，，－；ｖ七‘，、＇．．＇；５＇：＇＇＇＇＇＇＇？‘？＇’．■－－：＇、‘－？？－？＇＇？‘．－．；７－．：广．．、．‘．．，；，－；，；１？．：；母，：．学校代码：１０１２６学号：３１２５６０２７分类号：ＴＰ２７３编号：论文题目四旋翼直升机硬件设计与姿态、巡航控制算法实现学院：电子信息工程学院专业：模式识别与智能系统

5、研究方向：信号处理与智能系统姓名：高鹏波指导教师：刘永信教授２０１５年４月２８日原创性声明本人声明：所呈交的学位论文是本人在导师的指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除本文已经注明引用的内容外，也，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研宄成果不包含为获得内费古大学及其他教育机构的学位或证书而使用过的材料一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中。与我作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：指导教师签名：日期：ｉｒｌｋＬＱ日期：在学期间研究成果使用承

6、诺书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即：内蒙古大学有权将学位论文的全部内容或部分保留并向国家有关机构、部门送交学位论文的复印件和磁盘，允许编入有关数据库进行检索，也可以采用影印、缩印或其他复制手段保存、汇编学位论文。为保护学院和导师的知识产权，作者在学期间取得的研究成果属于内蒙古大学。作者今后使用涉及在学期间主要研宄内容或研究成果，须征得内蒙古，版权单位必须署名为内蒙古大学方可投稿或公开发表大学就读期间导师的同意；若用于发表论文。：学位论文作者签名：為输请指导教师签

7、名日期：曰期：負内蒙古大学硕士学位论文四旋翼直升机硬件设计与姿态、巡航控制算法实现摘要近年来随着电子技术、微机电与微惯导的迅速发展，无人机技术得到了迅。四旋翼直升机系统融合了刚体动力学、自动控制速发展、多传感器数据融合、一个研究热点电子与通信等多门学科和技术，成为。四旋翼直升机凭借低速飞行，定点悬停，飞行灵活等诸多优点，广泛的应用于军事与民事各领域。论文搭建了四旋翼直升机机械结构平台，设计并制作了主控制系统与电机调速控制系统的硬件电路，，围绕四旋翼直升机姿态、巡航的控

8、制算法开展研究针对驱动电机与控制系统，完成了电机的启动、换相与姿态角解算、控制算法，完成论文的目的。主要工作如下：１．搭建四旋翼直升机机械平台，选配测量传感器，包括三轴加速度计、三轴陀螺仪、气压计ＧＰＳ口，完、磁力计、及无线调参串成了主控制系统与传感器硬件电路设计。２．分析无刷无感直流电机的电磁特性ＭＯＳ管导