耙吸挖泥船运动模型辨识研究

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1、分类号：U674.31密级：公开学号：122030032工学硕士学位论文耙吸挖泥船运动模型辨识研究学生姓名丁彦侃指导教师俞孟蕻教授江苏科技大学二○一五年三月AThesisSubmittedinFulfillmentoftheRequirementsfortheDegreeofMasterofEngineeringTrailingSuctionHopperDredgerMotionModelIdentificationResearchSubmittedbyNameDingYankanSupervisedbyProfessorNameYuMenghongJiangsuUniversityofSci

2、enceandTechnologyMarch,2015江苏科技大学学位论文原创性声明本人声明所呈交的学位论文是我本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得江苏科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：日期：江苏科技大学学位论文版权使用授权书江苏科技大学有权保存本人所送交的学位论文的复印件和电子文稿，可以将学位论文的全部或部分上网公布，有权向国家有关部门或机构送交并授权其保存、上网公

3、布本学位论文的复印件或电子文稿。本人电子文稿的内容和纸质论文的内容一致。除在保密期内的保密论文外，允许论文被查阅和借阅。本学位论文属于：(1)保密，在年内解密后使用本授权书。(2)不保密。研究生签名：导师签名：日期：日期：摘要摘要船舶运动模型是研究船舶操纵性、设计船舶运动控制系统和开发船舶运动仿真模拟器的关键，从上世纪30年代以来，专家学者一直致力于船舶运动模型的研究，经过几十年的发展，人们已经通过不同的建模机理，构建了多种船舶运动模型的结构，并不断地进行着完善。在所构建的船舶运动模型的结构中，包含了很多未知的模型参数，通过理论计算或实验得到的模型参数精度难以保证，目前大多采用系统辨识的方

4、法得到船舶模型参数。本课题依托江苏省科技厅高新技术研究项目——“海洋工程船舶动力定位系统关键技术研究与应用”，以某大型耙吸挖泥船为参考对象，在确定了该船非线性运动模型结构的基础上，对该船模型进行系统参数辨识，并取得了比较理想的效果。本文具有明确的研究方向和工程实用价值，其主要内容包括如下几个方面：首先推导出一般船舶运动数学模型，并对其中的参数进行了分析，还对环境干扰作用的三个主要因素—风、浪、流的模型方程进行了构造，列出了它们的干扰力和力矩的常用计算公式。针对耙吸挖泥船的工作特点，对螺旋桨力、舵力、艏喷反推力、耙臂拖拽力进行了建模。为了获取参数辨识实验所需的船舶运动系统的输入输出数据，解耦船舶

5、运动方程，设计了实船纵荡实验和横荡、艏摇实验，采集初始数据。将小波分析理论应用于实验数据预处理，针对不同的实测数据，选取合适的阀值和不同的小波基和小波分解层数进行原始信号的小波阀值去噪处理，得到了可靠的数据。为了克服扩展卡尔曼滤波在船舶运动模型辨识中的不足，本文提出了一种改进算法，该算法的并行辨识结构能够降低船舶运动模型线性化过程中的误差，从而有效降低了传统算法的误差来源。根据耙吸挖泥船设计系统仿真实验，将改进算法得出的辨识结果与传统算法得出的结果和船舶实测值分别进行对比，验证了辨识结果的有效性，且改进算法优于原算法。关键词耙吸挖泥船；参数辨识；扩展卡尔曼滤波；并行算法；小波消噪I江苏科技大学

6、工学硕士论文AbstractTheshipmotionmodelsarethekeytoresearchshipmaneuverability,designshipmotioncontrolsystemandexploitshipmotionsimulationsimulator.Sincethe1930s,manyexpertsandscholarshavedevotedtotheresearchofshipmotionmodels.Withinthisseveraldecades,basedondifferentmechanismsmodeling,severalkindsofshipmo

7、tionmodelframesareestablishedandtheyaregraduallybecomeperfect.Theestablishedshipmotionmodelframesincludemanyunknownmodelparameters,Itisdifficulttoguaranteetheaccuracyofmodelparametersobtainedthroughth