自动充电模块串口通信协议

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1、蓝鲸智能机器人(www.bwbot.org)自动充电模块串口通信协议串口波特率为115200，8个数据位，1个停止位，无奇偶校验，ttl电平。一、自动充电模块上传的数据包发布频率固定为25hz，即充电模块每秒自动通过串口发出25个数据包。数据包格式：包头+长度+数据内容+结束符0x00包头：占3个字节，0xcd0xeb0xd7长度：占1个字节，长度不包括包头和长度本身字符，这个长度还包括字符串结束符0x00，当前值固定为10*5=0x32。内容：由10个4字节小端模式二进制表示的数字串联在一起构成,用空格分开。包头长度power_charger空格power_battery…数据n…

2、Time_stamp结束符0xcd0xeb0x324个字节1个字节4个字节…4个字节…4个字节0x000xd70x20完整数据包内容构成一个c语言结构体，结构体具体构成如下所示：typedefstruct{floatpower_charger;//当前充电极片电压，单位V。floatpower_battery;//当前电池电压，单位V。floatcurrent;//当前充电电流，单位A。unsignedintleft_sensor1;//左侧第一个红外传感器探测到的信号值，参考下文定义。unsignedintleft_sensor2;//左侧第二个红外传感器探测到的信号值，参考下文定

3、义。unsignedintright_sensor1;//右侧第一个红外传感器探测到的信号值，参考下文定义。unsignedintright_sensor2;//右侧第二个红外传感器探测到的信号值，参考下文定义。floatdistance1;//超声波模块测距值，单位mm。floatdistance2;//保留，扩展用。unsignedinttime_stamp;//时间戳,单位为2毫秒，用于统计丢包率。}UPLOAD_STATUS;二、红外传感器探测到的信号值的定义充电桩会自动广播三组信号值，分别为“4”、“1”、“2”。第一组信号值由充电桩顶部360度红外灯发射，充电模块的红外探

4、测器侦测到这个信号后，对应的值会增加4。第二组信号值由充电桩正前面左侧红外灯发射，充电模块的红外探测器侦测到这个信号后，对应的值会增加1。第二组信号值由充电桩正前面右侧红外灯发射，充电模块的红外探测器侦测到这个信号后，对应的值会增加2。信号值可以叠加，即由“4”、“1”、“2”组合得到的值可以分析得到当前传感器相对充电桩的位置。由4个传感器的值，可以进一步得到充电模块相对充电桩的位置。1蓝鲸智能机器人(www.bwbot.org)图（1）充电桩信号分别图图（2）充电模块红外传感器分布图2蓝鲸智能机器人(www.bwbot.org)三、充电模块可以接收的指令最大支持100hz频率，每条

5、命令由包头+数据长度+数据内容构成。。a.开启、关闭充电开关和指示灯0xcd0xeb0xd70x020x4b0xXX包头包头包头数据长度“K”值可以为0、1、2值为0时，切断充电极片与电池的连接，关闭充电指示灯，用于退出充电状态。值为1时，闭合充电极片与电池的连接，同时使能红色充电指示灯，用于进入充电状态。值为2时，切断充电极片与电池的连接，同时使能黄色充电指示灯，用于电池充满状态。三、版本历史V1.02018-12-25初稿，覆盖基本功能3