汽车生产线焊接机器人轨迹优化的研究与实现

《汽车生产线焊接机器人轨迹优化的研究与实现》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、－．？！ｉ．Ｔ，－ｆ．＊？？‘：＇？脱记細来心ｆＳ＠硕±学位论文！ＴＨＥＳＩＳＦＯＲｍａｓｔｅｒＳＤＥＧＲＥＥ论文题目汽车生产线焊接加器人轨迹优化的研究与实现作者单宝锋学院信息科学与工程学院专业控制工程指导教师周讳副教授王辉高工Ｉ备注：二〇一五年四月日——－隱．心喔分类号密级ＵＤＣ学位论文汽车生产线焊接机器人轨迹优化的硏究与实现作者姓名；单宝锋指导教师；

2、周讳副教授东北大学信息科学与工程学院王辉高工华晨宝马汽车有限公司申请学位级别；硕壬学科类别：专业学位学科专业名称：控制工程：２０１５年３月论文答辩日期论文提交日期：２０１５年４月１７日学位授予日期：２０１５年５月答？员会主席：关守平教授评阅人：关守平教授赵昆龙高工东北大学２０１５年４月ＡＴｈｅｓｉｓｉｎＣｏｎｔｒｏｌＥｎｉｎｅｅｒｉｎｇｇＲｅｓｅａｒｃｈａｎｄＩｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆｔｒａｅｃｔｏｒｏｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ

3、ｊｙｐａｂｏｕｔｗｅｌｄｉｎｒｏｂｏｔｏｆａｕｔｏｍｏｂｉｌｅｒｏｄｕｃｔｉｏｎｌｉｎｅｇｐＢｈａｎＢａｏｆｅｎｙＳｇＳｕｅｒｖｉｓｏｒ：ＡｓｓｏｃｉａｔｅＰｒｏｆｅｓｓｏｒＺｈｏｕＷｅｉｐＳｅｎｉｏｒＥｎｇｉｎｅｅｒＷａｎｇＨｕｉＮｏｒｔｈｅａｓｌ：ｅｒｉｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＡｐｒｉｌ２０１５独创性声明。论文中本人声明，所呈交的学位论文是在导师的指导下完成的取得的研巧成果除加标注和致谢的地方外，不包含其他人己经发表。

4、或撰写过的研巧成果，也不包括本人为获得其他学位而使用过的材料与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名；承绛Ｗ文叫日期：学位论文版权使用授权书本学位论文作者和指导教师完全了解东北大学有关保留、使用学位论文的规定：即学校有权保留并向国家有关部口或化构送交论文的。本复印件和磁盘，允许论文被查阀和借阅人同意东北大学可Ｗ将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流。作者和导师同意网上交流的时间为作者获

5、得学位后：半年—〇—年半□两年□年ｔ；学位论文作者签名；幸表导师签名／辦７吁心？咬Ｖｉ＞／．签字日期：＞瓜签字日期：＾／小东北大学硕去学位论文摘要汽车生产线焊接机器人轨迹优化的研究与实现摘要工业机器人是现代制造业中重要的工厂自动化设备，集机械、电子、控制、一计算机、传感器和人工智能等多种学科先进技术于体。在工业机器人的实际应用中，工作效率和质量是衡量机器人性能的重要指标，提高工业机器人的工作效率，减小实际操作中的误差成为工业机器人应用急

6、需解决的关键性问题。本文Ｗ机器人在某汽车工厂车身车间下车身生产制造中的应用为研巧背景，６６４０２３５２５５在对汽车工厂车身车间流程进行分析基础上，／．型号六轴机器人为研巧对象，针对Ｗ法兰盘标定坐标原点磨损带来的重新标定困难和机器人按直线轨迹移动出现的卡顿和工作节拍较长的问题，对ＴＣＰ坐掠变换，采用工业四点法创建新的ＴＣＰ坐标原点，对工业机器人笛卡尔空间直线轨迹和曲线轨迹进行寻优，应用到实际工作站中，达到提高机器人工作效率和质量的评价指标。主要内容如下：（１）在详

7、细分析６６４０２３５／２．５５机器人结构的基础上，针对实际中由于数据库中程序原点信息丢失时，工＞６６４０，法兰盘原点无法再次标定作误差大的问题，（＾１２３５／２．５５机器人第六轴法兰盘的中也位置为工具坐标原点，采用工业四点法，测，运算出四元矩阵量出四个相对于新坐标原点的空间矢量，与六个轴旋转角度结，记为工具数据，合，通过机器人示教器，选择系统数据库实现新的ＴＣＰ坐标标定，使新标定的ＴＣＰ坐标原点包括带工具的轴坐标与直角坐标和不带工具的轴坐，达到减小机器人实际操作误差标

8、与直角坐标，提高操作精度的目的。（２）在对机器人ＴＣＰ标定之后，针对工业机器人直线轨迹规划过程中的出现的卡顿和工作节拍较长的问题，采用设定机器人外轴旋转区域半径和ＴＣＰ旋转区域半径，增加漂移点的方法，对６６４０２３５／２．５５机器人移动进行轨迹寻优，设计机器人曲线轨迹规划，并在机器人示教器中调用数据库指令，经过笛卡尔空间的，直线轨迹和曲线轨迹分析完成漂移整定，对寻优找到的轨迹在实际中进行实现。关键词：六轴机器人；ＴＣＰ坐标变换；直线轨迹；曲线轨孤轨迹寻优；－ｍ－