汽车安全气囊引爆组件注塑控制系统开发

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1、学校代码：045120075工程硕士学位论文目：汽车安全气囊引爆组件注塑控制系统开发工程领域：控制工程研究方向：检测技术与自动化装置论文作者：李大鹏学校导师：王华忠副教授企业导师：贾廷纲高工定稿日期：年月日学位论文使用授权声明本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阋。本人授权华东理工大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编学位论文。保密论文在解密后遵守此规定。论文涉密情况：一不保密口保密，保

2、密期（—年—月—日至—年—月—日）学位论文作者签名：秀指导老师签名：日期：年丨月曰日期：脾月阳分类号：密级：华东理工大学工程硕士学位论文汽车安全气囊引爆组件注塑控制系统开发李大鹏指导教师姓名：王华忠副教授华东理工大学贾廷纲高工上海电气集团股份有限公司申请学位级别：硕士专业名称：控制工程论文定稿日期：论文答辩日期：学位授予单位：华东理工大学学位授予日期：如答辩委员会主席：颜学峰教授评阅人：罗健旭副教授范铠教授级高工作者声明我郑重声明：本人恪守学术道德，崇尚严谨学风。所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的结果。除文中明确注明和

3、引用的内容外，本论文不包含任何他人已经发表或撰写过的内容。论文为本人亲自撰写，并对所写内容负责。论文作者签名：為、繞上年月分曰华东理工大学硕士学位论文第页汽车安全气囊引爆组件注塑控制系统开发摘要随着国内汽车行业的快速发展，作为影响汽车安全性能关键部分的安全气囊系统也越来越受到汽车生产厂家的青睐。安全气囊系统的核心部件是安全气囊引爆组件（引爆器和金属底盘，在气体发生剂装入之前需要通过注塑机对其进行注塑密封，安全气囊弓爆组件的注塑过程是安全气囊生产中的一个重要环节。本文以某汽车安全气囊注塑工厂的实际应用为背景，根据生产工艺和系统的功能需求，设计和开发了

4、利用工业机器人代替人工操作的自动化注塑控制系统，并通过开发机器视觉系统实现了机器人对金属底盘的智能抓取和对注塑成品质量的智能检测。本文首先对国内安全气囊注塑的现状进行了分析，提出了自动化注塑控制系统方案，并完成了总体方案的设计和硬件设备的选型；其次，对工业机器人的控制原理和运动学进行了分析，并完成了机器人视觉引导系统的开发；最后，完成了控制系统中程序、机器人运动控制程序、成品检测程序和人机界面的开发。目前该套系统已经投入使用，实际运行结果表明，本文开发的注塑控制系统满足了生产工艺的要求，提高了工厂的自动化水平，同时可以提高安全气囊注塑生产效率和保证

5、产品质量，具有很好的稳定性和实用性。关键字：安全气囊；工业机器人；机器视觉；摄像机标定第页华东理工大学硕士学位论文，，，，，，，，，，：华东理工大学硕士学位论文第页目录第章绪论课题背景和意义国内外工业机器人研究及应用情况国内外工业机器人研究概况工业机器人应用现状机器人智能抓取技术论文的主要内容与章节安排第章安全气囊引爆组件注塑控制系统总体设计引爆组件注塑现状和改进方案控制系统功能需求分析控制系统总体设计系统各部分的设计及工艺流程工业机器人选型成品检测视觉系统选型系统选型控制系统网络结构设计本章小结第章工业机器人控制和运动学分析工业机器人结构工业机器

6、人控制系统概述工业机器人控制系统的基本原理工业机器人控制系统的结构工业机器人控制系统的功能工业机器人的控制方式型机器人的控制系统型机器人控制系统的结构与特点型机器人伺服驱动系统工业机器人运动学分析工业机器人的位姿描述和坐标变换工业机器人正运动学方程的表示工业机器人运动学逆解本章小结第页华东理工大学硕士学位论文第章机器人视觉引导系统幵发机器视觉系统概述机器视觉的概念机器视觉系统的构成及功能机器视觉系统特点机器人视觉引导系统设计视觉引导系统方案设计视觉引导系统硬件构成摄像机标定摄像机成像模型摄像机标定原理摄像机标定实验目标工件示教视觉引导系统程序设计本

7、章小结第章控制系统软件实现控制系统程序开发概述系统的硬件组态配置准备工位系统程序设计上下料控制程序设计故障报警处理程序设计工业机器人运动控制程序开发成品检测程序开发检测要求及程序设计成品检测程序测试人机界面设计与开发本章小结第章系统调试与运行系统调试系统运行及结果分析本章小结第章总结与展望论文总结技术展望华东理工大学硕士学位论文第页参考作者在攻读硕士学位期间的论文与专利华东理工大学硕士学位论文第页第章绪论课题背景和意义近年来，随着汽车性能的不断提高，汽车行驶速度越来越快，特别是汽车数量的逐年增加，交通事故的发生变得更加频繁，作为汽车安全装置的安全气

8、囊也越来越受到人们的青睐。汽车安全气囊可以在汽车遭受强烈撞击时瞬间弹出，减小汽车发生正面碰撞时的巨大惯性力对驾驶员和乘员所