气动肌肉碰撞感知及其关节转角控制

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1、閑追發銃‘？－？－ｆ＊．－．ｙ一，．，，．，．、中《計《泉化－？ＣＨ打ＹＩＮＬＡＪＩＬＩＡＮＧＵＮＩＶ巨ＲＳ‘ｒ．一．硕壬学位论文．＇■？■■：；：；，．ＭＡＳＴＥＲＤＩ化ＥＲＴＡＴＩＯＮ气动肌肉碰撞感知及其关节转角控制ＰｎｅｕｍａｔｉｃＭｕｓｃｌｅＣｏｌｌｉｓｉｏｎＰｅｒｃｅｐｔｉｏ打ａｎｄＪｏｉｎｔＲｏｔａｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌ？作者鲍春雷，巧贵籌■？＇－？３Ｖ；导师王斌锐教授户ＭＳ＇学科控制理

2、论与控制工程户．．－Ｖ、－、－．．ｒ．－．．；．．－＇ｖＶ中国计量学院＇ｖｉ蔚．脅——‘＇‘—．户二〇五年六月－句气古结．一＇心＇一口：＇‘心．—－－＇Ｖ山劳‘＇户：，？、．咬、，’１．，一＇；一Ｖ，；－．说辨．＇．、一Ｖ．诗ＶＩ：－Ｋ；’．ｉ记，於；ＰｎｅｕｍａｔｉｃＭｕｓｃｌｅＣｏｌｌｉｓｉｏｎＰｅｒｃｅｔｉｏｎａｎｄｐＪｏｉｎｔＲｏｔａｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌＢｙＣｈ

3、ｕｎＬｅｉＢａｏＡＤｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎＳｕｂｍｉｔｔｅｄｔｏＣｈｉｎａ則ｉａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｇｙＩｎＰａｒｔｉａｌＦｕｌ巧ｌｌｍｅｎｔｏｆｔｈｅ民ｅｕｉｒｅｍｅｎｔｑＦｏｒｔｈｅＤｅｒｅｅｏｆｇＭａｓｔｅｒｏｆＥｎｉｎｅｅｒｉｎｇｇＣｈｉｎａＪｉｌｉａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｇｙＪｕｎｅ２０１５，独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果，除了文中特别加Ｗ标注和致谢之处外，论文中不

4、包含其他人已经发表或撰写过的研巧成果，也不包含为获得中国计量挙院或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料一。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示了谢意。学位论文作者签名；签字日期；＞年ｈ曰賣＆学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解中国计量学院有关保留、使用学位论文的规定。特授权中国计量学院可Ｗ将学位论文的全部或部分内容编入有关数、据库进行检索，并采用影印缩印或扫描等复制手段保存、汇编Ｗ供查阅和借阅。同意学校向国家有关部口或

5、机构送交论文的复印件和磁盘。（保密的学位论文在解密后适用本授权说明）学位论文作者签名：接索导师签名宛］签字日期抑拆＾矣月日签字日期朵年《月日巧巧巧中图分类号ＴＵ２４２．６学校代码１０３５６ＵＤＣ００４．８密级公开辛《种责余巧ＣＨＩＮＡ１ＬＩＡＮＧＵＮＩＶＥ反別ＴＹＪ硕壬学位论文ＭＡＳＴＥＲＤＩＳＳＥＲＴＡＴＩＯＮ气动肌肉碰撞感知及其关节转角控制ＰｎｅｕｍａｔｉｃＭｕｓｃｌｅＣｏｌｌｉｓｉｏｎＰｅｒｃｅｔｉｏ打ａｎｄｐＪｏｉｎｔ

6、ＲｏｔａｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌ作者鲍春雷导师王斌锐教授申请学位工学硕±培养单位中国计量学院学科专业控制理论与控制工程研究方向气动肌肉机器人二〇—五年六月致谢Ｈ年的时光转眼即逝，在这Ｈ年里我遇到了很多人，经历了很多事。如今回想起来，，，，有感动有欢乐有不舍。感谢你们出现在我的生命里构成我最美好的记忆。一感谢我的导师王斌锐老师，还记得当初参加复试时，与王老师见了第面，王老师的和萬可亲和年捏有为一，让我下定决也定要成为王老师的学生。王老师治学严

7、谨、认真负责、诲人不倦，对我的学习倾注了大量的也血和精为，在海外留学期间，仍不忘关屯、我的学习和生活，对我的小论文反复修改近十次，如果没有他呕也额血的工作，，论文就不可能成功发表。王老师作风正派学识渊博，我也会去找王老师，他，是我学习的榜样。工作上和生活上遇到了问题会放下手上繁忙的工作，与我耐也的交谈，帮我分析情况，为我指明方向。王，。老师对我的感觉，似朋友，似亲人似哥哥，似慈父选择王老师作为我的导，。师是我今生做的最满意的选择选择时没有犹豫，选择后没有后悔感谢师兄程苗、方

8、水光、骆浩华和师姐邵丹踰对我的关也和指导，他们像一一直有他们的陪样照顾我。感谢冯伟博、胡龙生，在科研的路上哥哥姐姐，伴。感谢干苏、徐海东、陈杭升、任杰、魏银玉、高国庆、张斌、沈国阳、王飞洋送些师弟师妹，他们给了我很多帮助和支持。感谢送些善良、可爱、湿暖、一，团结的兄弟姐妹们，与他们起度过的时光快乐而有意义。感谢王志文、赵磊、赖小龙、杨海龙、赵文杰、沈佳丽、毛琳琳、韩瑞、郑哈、蔡晴、陈远波、曾钦清、马东波、王东平这些好同学好朋友，感