机场围界巡逻车gis与环境感知融合定位算法研究

《机场围界巡逻车gis与环境感知融合定位算法研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、硕士学位论文机场围界巡逻车GIS与环境感知融合定位算法研究研究生姓名：丁小芳导师姓名：董慧芬副教授2015年4月28日分类号：TP242.6密级：公开UDC：629.05学号：1202006中国民航大学硕士学位论文机场围界巡逻车GIS与环境感知融合定位算法研究研究生姓名：丁小芳导师姓名：董慧芬副教授申请学位类别：工学硕士学科专业名称：导航、制导与控制所在院系：航空自动化学院论文答辩日期：2015年4月28日2015年4月28日ResearchonLocalizationAlgorithmofAirportEnclosurePatrolCarBasedonGISandEnvironmenta

2、lPerception’sFusionADissertationSubmittedtoCivilAviationUniversityofChinaFortheAcademicDegreeofMasterinEngineeringBYDINGXiaofangSupervisedbyProf.DONGHui-fenCollegeofAeronauticalAutomationCivilAviationUniversityofChinaApril2015中国民航大学学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人巧导师指导下进行的研巧工作及取得的研巧成果。尽我巧’，化，除了文中特别

3、加Ｗ巧化巧致谢的地方外论文中不包含其他人。经发表或撰写过的研巧成果－也不包含为获得中同民航大学或其它教育机构的巧位或证书巧使用过的材料。与巧同下作的同志对本研冗所做的任甸贡献巧已巧论文中作ｒ明确的说明并表示了谢意。矣。期今－沾研充生《名；；中国民航大学学位论文使用授权声明１５馆有权保留本人所送交学位论文的复印件中国氏航乂学、中巧科学技术巧思研巧所．国家图巧沦义的内和化子么档，本人化子义档的内容和纸，可Ｗ义用影印、缩印或其他复制手段保巧论文一（）论文的全容相致，化巧论义被巧阅巧借阅，可Ｗ公布包括刊登。除巧保密期内的保密论文外。部或部分内巧（。论文的公布包括刊登

4、）授权中围民航大学研巧化部办理￣进研巧化签么：Ｈ期：／〇氏小：了水禹导师签名考１摘要随着民航业的发展，对机场围界安防水平的要求越来越高，开发以自主巡逻车为载体的移动监控站是行之有效的手段。对机场围界环境的准确感知和精确定位是巡逻车自主导航的关键，而基于单一传感器的传统定位方法环境适应能力不强，因此，研究机场围界环境下自主巡逻车多传感器融合定位问题意义重大。首先，对单一传感器进行误差分析与校正。分析每一种车载传感器的定位原理和误差来源，并进行误差校正；同时，建立单一传感器的置信度模型，方便后续步骤中的多传感器信息融合。其次，改进了SIFT特征算子，提出了基于Harris-SIFT特征

5、算子的视觉定位方法，解决传感器定位中的盲区问题。该方法先确定感兴趣区域，检测Harris-SIFT特征点，进行特征匹配，最后利用三角测量定位方法计算小车相对路标的位置信息，并求出视觉定位的置信度，方便将其融入到融合池中进行自组织定位。再次，提出了一种基于感知优势度的自组织定位算法。结合单一传感器的置信度，构建自组织感知系统、自组织寻优层，计算感知优势度，自主选择当前时刻效果较好的传感器组合方式与融合定位算法，并输出定位结果，感知优势度越大，定位效果越好。该方法能够有效减少围界巡逻车行驶过程中的定位误差，提高精确度。最后，将GIS信息与环境感知信息进行融合。将基于感知优势度的自组织定位算法得

6、到的定位结果与电子地图中的坐标信息作对比，对巡逻车定位信息进行修正，减少了围界巡逻车沿道路行驶方向的位置偏差，使巡逻车在地图中的显示坐标更精确。针对论文中提到的基于感知优势度的自组织定位算法，在机场围界巡逻车系统平台上进行实验，实验结果表明该融合定位算法提高了自主巡逻车对环境的适应能力。关键词：机场围界；定位；感知优势度；多传感器融合；GISIAbstractWiththedevelopmentofcivilaviationindustry,thelevelofairportenclosuresecurityhasbecomehigherandhigher,developingmobile

7、monitorstationbasedonautonomouspatrolvehicleisuseful.Accuratelyperceivingairportenclosureenvironmentandlocatingisthekeyofpatrolcar’sself-navigation,butenvironmentalsuitabilityofsingle-sensor’straditionallocationm