低速环境下的智能车无人驾驶技术研究

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1、；１０３３５分类号；ＴＰ３９１单位代码：２１２２１２５２密级：公开学号硕ｉ学位论文戀中文论文题目化速环境下的智能车无人驾嫂技术研究英文论文题目ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＩｎｔｅｌｌｉｅｅｎｔＶｅｈｉｃｌｅＤｒｉｖｅｒｌｅｓｓＴｅｃｈｎｏ－ｌｏｇｙｉｎＬｏｗｓｐｅｅｄＥｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ作者姓名塗佳指导教师李石坚副教授杨国青副研究员学科（专业）计算机科学与技术所在学院计算机科学与技术学院提交日期２０巧年１月．．．ＡＤｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎＳｕｂ

2、ｍｉｔｔｅｄｔｏＺｈｅｉａｎｊｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｆｏｒｔｈｅＤｅｇｒｅｅｏｆＭａｓｔｅｒｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ戀ＴＩＴＬＥ：ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＶｅｈｉｃｌｅＤｒ－ｓｅｄｉｖｅｒｌｅｓｓＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｉｎＬｏｗｐｅＥｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔＡｕｔｈｏｒ：ＷｅｉＰａｎｇＳｕｐｅｒｖｉｓｏｒ：ＡｓｓｏｃｉａｔｅＰｒｏｆ．Ｓｈｉ．ｊｉａｎＬｉＲｅｓｅａｒｃｈＡｓｓｏｃｉａｔｅＧｕｏｑｉｎｇＹａｎｇＳｕｂｅｃｔ；Ｃｏｍｐｕｔ

3、ｅｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｊＣｏｌｌｅｅ：ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅｇＳｕｂｍｉｔｔｅｄＤａｔｅ：ａ打．２０１５Ｊ独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研巧工作及取得的。研究成果据我所知，除了文中特别加Ｗ标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得浙狂大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料一。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名■

4、：签字日期：年Ｊ月之＾日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解浙江大学有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国家有关部鬥或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权浙江大学可Ｗ将学化论义的今部或部分肉容编入有关数据库进行检索，可Ｗ采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后适用本授权书）学位论文作者签名；库导师签名；蓮〇＊＞女＾签字曰期：／丰１月３＾曰签字曰期月曰＾；＾浙江大学硕±学位论文摘要摘要智能车是一种涉及环境感知、人工智能、自动控

5、制、车辆工程等多种学科的全新汽车概念和产品。无人驾驶作为智能车的关键技术和研究方向，己经引起了国内外诸多部口一、企业、学校的高度重视，并取得了定的研究成果。城市环境作为智能车的重点应用领域，由于其复杂的道路环境，成为了无人驾驶技术研巧的重点和难点。本文，，Ｗ！＾低速环境特别是半结构化的城市交通环境作为研究对象实现无人驾驶相关关键技术作为研究目标。本文研巧内容主要概括为下几个方面：（１）对智能车和无人驾驶技术进行了深入调研，详细设计并分析了本文所用智能车的平台架构和无人驾驶方案，为本文无人驾驶关键技术的实现奠定了基

6、础。一（２）针对道路识别，本文提出了种基于摄像头和激光雷达的道路边缘检测方法。该方法通过对图像处理结果和雷达分析结果进行数据融合可获得准确的道路边缘。一（３）针对障碍物检测，本文提出了种基于激光雷达的障碍物检测与避撞方法，该方法通过分析雷达数据获得障碍物所在的模糊区域，并对障碍物分布进行分析后得出最优行驶路线。一（４）针对自主导航，本文提出了种基于多传感器融合的地图导航方法。该方法通过对电子地图进行实时校正Ｗ获得正确的道路信息，利用ＧＰＳ／Ｄ民组合定位获得精确稳定的位置信息，再结合雷达数据做出路口环境下的

7、局部导航策略。（５）通过虚拟环境和真实环境下的无人驾驶实验，验证了本文所述无人驾。驶技术的有效性和可靠性，并提出了本文所存在的不足之处和改进方向关键词，道，，自；智能车，无人驾驶，低速环境路识别障碍物检测主导航ｉ浙江大学硕：±ｒ学位论文Ａｂｓｔｒａｃｔ乂ｂｓｌｒａｄ：Ａｓａｂｒａｎｄ－ｎｅｗｃｏｎｃｅｔａｎｄｒｏｄｕｃｔｃｎｖｏｖｅｓｔｈｅｕｓｅｏｐｔＩｎｔｅｌｌｉｅｎｖｅｈｉｌｅｉｌｆｐ，ｇｅ打ｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎ，ａｒｔｉｆｉｃｉａｌｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃ

8、ｅ，ａｕｔｏｍａｔｉｃｃｏｎｔｒｏｌ，ｖｅｈｉｃｌｅｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ａｎｄｏｔｈｅｒｄｉｓｃｉｌｉｎｅｓ．Ｉｎｔｅｌｌｉｅｎｔ