资源描述：
《某型无人机飞行控制器的设计与仿真》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、学校代码10406分类号TP273密级不涉密学号120085210001南昌航空大学硕士学位论文题目某型无人机飞行控制器的设计与仿真作者安高锋学科、专业控制工程指导教师马银平教授吴文海教授申请学位日期2015年6月11日学校代码：10406分类号：TP273学号：120085210001南昌航空大学硕士学位论文（专业学位研究生）某型无人机飞行控制器的设计与仿真硕士研究生：安高锋导师：马银平教授吴文海教授申请学位级别：硕士学科、专业：控制工程所在单位：信息工程学院答辩日期：2015年6月授予学位单位：南昌航空大学Thecontrollerde
2、signandsimulationofacertainunmannedaerialvehicleADissertationSubmittedfortheDegreeofMasterControlEngineeringbyAnGaofengUndertheSupervisionofProf.MaYinpingandProf.WuWenhaiSchoolofInformationEngineeringNanchangHangkongUniversity,Nanchang,ChinaJune,2015摘要近年来随着科学技术的发展，无人机产业发展迅
3、猛，在航拍、地理勘测、森林灭火、农药喷洒、通讯中继以及局部战争等领域中越来越多的出现无人机的身影。对无人机的飞行进行良好的控制是保证其完美完成任务的前提，因此针对特定飞机，设计性能优良的控制器是必不可缺的一个重要课题。本课题针对局部战争环境的复杂性，选择了一款能够适用于配合单兵作战的小型无人机，其可以用来侦查敌情或自杀性袭击等。为士兵占据战场优势提供必要支持。本文首先研究了无人机的发展现状、了解了无人机的发展趋势、综合分析了现有的飞行控制方法，为设计无人机飞行控制器提供参考。然后运用飞行力学以及空气动力学原理建立了无人机的数学模型，运用MA
4、TLAB软件对建立的无人机数学模型做了线性化处理，最后得出无人机的状态空间方程，为无人机飞行控制器的设计做好准备。由于所研究的无人机为面对称型无人机，其横向运动与纵向运动之间的耦合度很小，可以分开来设计控制器，因此在第三章、第四章分别针对无人机的这两种运动状态设计控制器，首先分别分析了这两种运动的自然特性，然后针对其自然特性，运用逐环闭合的方法逐级设计经典控制器，以国军标为标准，证明了所设计控制器的可行性，最后为了进一步提高无人机的飞行性能，探索了一种智能控制方法，并对这两种控制方法的控制效果进行了比较。最后运用前面所设计的控制器进行了无人
5、机自主性飞行研究，由于直线与圆是组成复杂飞行航迹的元素，因此本章主要分析了无人机的直线轨迹自主跟踪控制与圆圈航迹自主跟踪控制。由于本章所应用的是无人机的非线性模型，因此通过仿真图，同时可以从侧面证明横向与纵向运动解耦的飞机，分开来设计其控制器的可行性。关键词：无人机；数学模型；控制器；自主控制IABSTRACTInrecentyears,withthedevelopmentoftechnology,theunmannedaerialvehicle(uav)industrydevelopedsofastandwecanseeitmoreand
6、moreinAerial,geologicalsurvey,forestfire,pesticidesprayingandcommunicationsrelay,localwarandsoon.Thestabilitycontrolforunmannedaerialvehicle(uav)flightisthepremisetoguaranteecompletethetaskperfectly,foraparticularaircraft,designaperformancecontrollerisanimportantsubject.In
7、theviewofcomplexityoflocalwarenvironment,Chooseasuitableaircraftforsoldiers,itcanbeusedtoinvestigationtheenemyreconnaissanceorsuicideattacks,whichprovidenecessarysupportforthesoldiersoccupiedthebattlefieldadvantages.Inthispaper,wefirststudiesthecurrentsituationofthedevelop
8、mentofunmannedaerialvehicle,TounderstandthedevelopmenttrendoftheunmannedaerialvehicleandC
