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1、微型四旋翼飞行器与Android平台间视频传输和控制系统的研究与实现ResearchandRealizationofVideoTransmissionandControlbetweenMicroQuadrotorandAndroidPlatform作者姓名：齐贵宝专业名称：电路与系统指导教师：宋占伟教授学位类别：工学硕士答辩日期：2015年6月3日摘要四旋翼飞行器由四个旋翼成”+”形分布组成，每个旋翼的转速都可以控制，可以实现飞行、悬停、侧翻、转向等功能，具有飞行稳定、控制灵活、反应速度快等特点。传统的四旋翼
2、飞行器，大多通过专用遥控器控制飞行，也不够便携。微型四旋翼飞行器，配备微型摄像头和WIFI模块，将Android设备作为遥控器，并通过WIFI对飞行器进行控制和视频采集，同时可以进行拍照和视频录制，具有便携性高、实用性强等特点。Android系统在移动设备中具有较高的市场占有率，可以很方便的将智能手机、平板电脑等作为遥控器。Android平台具有较好的触控体验，支持重力加速度、陀螺仪等传感器，可以通过重力感应对微型四旋翼飞行器进行控制，同时可以方便的发送拍照、录像等命令，并对照片和视频进行存储，方便后续查看。
3、Android平台开发资料比较多，方便开发和问题的解决。本文在前期四旋翼飞行器开发的基础上，完成了微型四旋翼飞行器与Android手机间的实时视频传输，同时通过Android手机对四旋翼飞行器进行控制。主要研究内容如下：1.微型四旋翼飞行器的无线视频传输模块对USB摄像头的视频采集，并通过WIFI对视频数据进行发送；2.微型四旋翼飞行器无线视频传输模块对WIFI发送来的控制信号进行解析，通过串口转发给飞控，对飞行器进行控制；3.Android平台的软件开发，包括Socket编程、JPEG格式图片的解码与显示、
4、飞行器控制信号的发送。最后，本文对系统的整体性能进行测试和总结，并对系统的进一步完善给出了修改意见。关键字：微型四旋翼飞行器，WIFI，RT5350，AndroidIABSTRACTQuadrotorconsistsoffourrotorsintoa"+"shape,andthespeedofeachrotorcanbecontrolledseparately.Quadrotorcanachievethefunctionsofflight,hovering,rollover,steeringandsoon.Q
5、uadrotorhasthecharacteristicsofflightstability,flexiblecontrol,fastreaction,etc.Traditionalquadrotoriscontrolledbyabigremotecontroller,anditisnotportable.MicroquadrotorisequippedwithmicrocameraandWIFImodule,usingtheAndroiddeviceasaremotecontroller.Wecancont
6、rolthequadrotor,andalsowecantakephotosandrecordvideoatthesametime.Thereforemicroquadrotorhasthecharacteristicsofhighportability,strongpracticability,etc.Androidhasarelativelyhighmarketshareamongmobiledevices.Wecanusesmartphones,tablets,etc.asaremotecontroll
7、ereasily.Androiddeviceshavegoodtouchexperienceandsupportaccelerometer,gyroscopesensors.Wecancontrolthemicroquadrotorwithaccelerometersensorandstorethephotos、videosatthesametime.ThereissomuchmaterialthatwecandevelopAndroidapplicationeasily.Basedontheearlydev
8、elopmentofthequadrotor,thispaperachievedthereal-timevideotransmissionbetweenmicroquadrotorandAndroidphoneandthecontrollingofquadrotorbyAndroidphone.Themaincontentsareasfollows:1.Videocapturebythewirele
