三轴wifi摄像头舵机云台的设计与实现

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2、ｒ－、＞卢－’．．．Ｖ．．．＇＇．好．分类号密级ＵＤＣ工程硕±学位论文兰轴ＷｉＦｉ摄像头能机云台的设计与实现陈孟臻专业名称计算机技乂指导教师欧元化教授易智华高级工程师论文答辩日期２０１５年１月２４日学位授予日期２０１５年３月３０日答辩委员会主席葛丽娜教授广西大学学位论文原创性和使用授权声明本人声明所呈交的论文，是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除已特别加Ｗ标注和致谢的地方外，论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的研究成果，

3、也不包含本人或他人为获得广西大学或其它单位的学位而使用过的材料一。与我同王作的同事对本论文的研究王作所做的贡献均已在论文中作了明确说明。本人在导师指导下所完成的学位论文及相关的职务作品，知识产权归属广西大学。本人授权广西大学拥有学位论文的部分使用权，即：学校有权保存并向国家有关部口或机构送交学位论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅，可Ｗ将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可Ｗ采用影印、缩印或其它复制手段保存、汇编学位论文。本学位论文属于：□保密，在年解密后适用授权。保密。

4、林＂＂请在Ｗ上相应方框内打Ｖ（）＞ｉ含论文作者签名：感日期：如ｒ午＾６指导教师签名；日期＾少巧Ｗ目作者联系电话；电子邮箱；Ｈ轴ＷｉＦｉ摄像头能机云台的设计与实现摘要云台是安装。、固定摄像机的支撑设备随着无线通信网络技术的不断发展，云台的应用已经从摄影艺术拓展到军事、交通建设、水利工程、生态研究、城市规划等领域。在无人工作的环境中，需要云台能克服风向、重也偏移等环境的变换，自动调整并保持水平位置。一ＴＣＡＰＫ６本设计提出种Ｈ轴云台系统，ＷＳ公司的Ｉ１５Ｆ２１Ｓ２单片机、－－作为控制核也，由直

5、流稳压电源模块，ＷｉＦｉ数传模块，ＭＰＵ６０５０陈螺加速度仪模块ＭＰＵ－６０５０采集云台当，驼机等五部分组成。单片化通过前姿态信号，执行滑动平均滤波算法和ＰＩＤ算法，产生ＰＷＭ信号来控制Ｘ轴、Ｙ轴能机的转动角度ｉＦｉ，使云台上摄像头保持在水平位置；上位机通过Ｗ°数传模块向云食发送指令，控制云食Ｚ轴能机转动，使摄像头具备３６０旋转功能。文章首先介绍云台的研究和发展现状、提出云台设计的总体方案，并详细介绍云台各组成模块及硬件电路设计，介绍ＰＩＤ算法的应用。给出主程序、数据采集程序、转换程序和ＰＩＤ算法控制程序、中

6、断程序流程图。所设计的云台系统，经调试运行，实现了自动平衡功能和摄像头拍摄图像传输功能一，系统较为稳定，达到了预期的目标，为今后进步开发应用打下基拙。ＦＩ－６０５０机关键词：５台；ＷＩ；ＭＰＵ；舱；ＰＩＤ算法１Ｄｅｓｆ－ｉｎａｎｄｉｍｌｅｍｅｎ化ｔｉｏｎｏｔｈｒｅｅａｘｅｓｓｅｒｖｏＣｒａｄｌｅｈｅａｄｉｎｇｐｇｗｈｈＷｉＦｉ化ｎｃｔｉｏｎＡｂ＊ｓｔｉａｃｔＣｒａｄｌｅｈｅａｄｉｓａｌｗａｓｕｓｅｄｆｏｒｉｎｓｔａＵｉｎｏｒｆａｓｔｅｎｉｎｃａｍｅｒａｅｕｉｍｅｎｔ

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