一种载人球形载具的设计与研究

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4、个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，。均已在文中Ｗ明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担＾学位论文作者签名；了日期；年３月作西安工程大学学位论文版权使用授巧书本学位论文作者完全了解学校有关保留，同意学校保、使用学位论文的规定留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权西安工程大学教学目的使用本学位论文，将全部或部分内容编入有、关数据库进行检索，可Ｗ采用影印缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。□保密适用

5、本授权书。，在＿年解密后＿本学位论文属于□不保密！。，□立即或在□年口２年后开放使用学位论文作者签名指导教师签名：＇ｙ曰曰期月曰曰期；＞年＾月气；＞咬年＾学校代码10709中图分类号TH113.2UDC密级：□公开□保密论文题名:一种载人球形载具的设计与研究研究生：邢永波学号：2012263导师（校内）：金京（副教授）导师（校外）：陈坚兴（高工）学院：机电工程学院专业领域：机械工程申请学位：硕士答辩委员会主任委员：答辩日期：2015年3月21日II一种载人球形载具的设计与研究摘要:随着社会科技的进步和现代工业的发展，

6、出现了各种形式的运载器具，以满足各种新的需求，也给我们的生活带来了新的变化。运载器具按其与接触面接触形式的不同，分为两类：一类是与接触面以多点形式接触的运载器具，如我们常见的两轮车、三轮车，汽车，火车，轮船等；另一类是与接触面以单点形式接触的运载器具。它是一种以球形外壳为独立运动体，并以滚动为主要运动方式的运载器具，这一类我们简称为球形载具，是一种全新概念的、点接触的运输工具。因此近十几年来，球形载具引起了研究人员的关注，国内外越来越多的专家和学者开始重视球形载具研究与开发。球形载具按其应用特点又可分为两类：一类是以运动为主，主要是系统自主

7、控制的结构形式，无承载能力要求。它的驱动装置封闭在球壳内，通过无线通讯和智能方式控制球体的运动，故称其为球形机器人；另一类是具有一定的承载能力，由人在球体内直接操控球体运动，使其完成预定的运动轨迹，此类球形载具就目前国内外研究状况来看，还鲜为少见，我们暂且称之为载人球形载具。本文通过对国内外各种球形载具主要优、缺点的分析和总结，找出存在的问题，提出一种载人球形载具的设计与研究。本文首先通过简单分析对比了几种典型的球形载具的结构特点，针对具有稳定平台的、能够载人的球形载具的特殊要求，提出了几种设计方案，通过分析比较它们的优缺点，选择更优的方案

8、，进一步提出了整体设计方案。其次，根据整体设计方案，进行了运动特性分析；对主要零部件进行了结构设计；在此基础上，用UG建立载人球形载具各部件三维模型并进行装配；在ANSYSWor