草籽喷播机模型自动导航系统的研究

《草籽喷播机模型自动导航系统的研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、分类号Ｓ２２３．２学校代码１０１２９ＵＤＣ５０２／５０４学号２０１２２０５０２８義古Ｍ寺少心摹硕±学位论文草巧喷播机模型自动导航系统的硏究Ｓｕｄａｎｅｍｅｅｄ－ｎＭａｃｔｏｎＡｕｔｏｍａｔｉｃＮａｖｉｔｉｏＳｓｔｏｆＳｓｒａｉｈｉｎｅｒＭｏｄｅｌｙｇｙｐｙｇｙ申请人：巧新斌学科口类：工学－．’＇．＇？＇；＇＇片古学科专业：农业生物环境与能源工程？矣京／．＇、．．？’研究方向：环境控制工程与技术装备六指导教师：陈智教授＇＇？，巧占－．论女提交日期—五年六月：二０，

2、＾扣■－．＇＂－ｉ．？：‘＾，，Ｊ＇’―”Ｉ‘．＞／．＊＇＇．．？■－‘．＇？．、．Ｉ？．．ｋ内蒙古农业大学研究生学位论文独创声明本人申明所呈交的学位论文是我本人在导师指导下进行的。Ｌ研究工作及取得的研究成果据我所知，除了文中特别加乂标注和致谢的地方外，论文中不包括其他人臣经发表或撰写过的研究成果，化不包括为获得我校或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料一，与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均＆在论文中作了明确的说明并表示谢意。申请学位论文与资料

3、若有不实之处一，本人承担切相关责任。论文作者签連：日期：＆日碑弓內蒙古农业大学研究生学位论文飯权使用授权书：研本人完全了解内蒙古农业大学有关保护知识产权的规定，即究生在攻读学位期间论文工作的知识产权单位属巧蒙古农业大学。本人保证毕业离校后，发表论文或使用论文工作成果时署葦单位为内蒙古农业大学，且导师为通讯作者，通讯作者单位亦署為為内蒙古农业大学。学校有权保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电＾子文档，允许论文被查阅和借阅。学校可１乂公布学位论文的全部或部分内容、（保密内容除外），采用影印缩印或其他手段保存论文。

4、论文作者签名：指导教师签名：东作Ｊ曰期：心巧約摘要一喷播是修复退化草地的有效技术措施之，为提高喷播机自动化程度和工作效率，减小驾驶员的工作强度，降低重播率、漏播率，使草巧喷播机在荒漠化地区作业时，实现自动导航行驶。本研究Ｗ草粹喷播机为研究对象，电动四轮车作为喷播机模型实验平台，采用ＬａｂＶ圧Ｗ图形化编程语言建立了喷播机模型的自动导航控制系统。本文对电动四轮车进行电路改造和重新布线，在电动车上安装继电器、ＰＬＣ和－。３５ｍ步进电机，为传感器和控制器选配合适的电源选用吉度公司精度为ｍ的ＧＰＳ接收仪和瑞芬公司精度为０．１

5、度的ＤＣＭ２６０Ｂ型王维电子罗盘，分别实时确定喷播机模型的位置和运行方向。在不考虑喷播化模型的重力、横向侧滑、轮胎刚度和车体的转动惯量等参数的情况下，建立其运动学模型。对喷播机模型的运动学模型进行分析，在ＬａｂＶ化Ｗ环境下，运用模糊控制算法对传感器采集的数据进行数学建模，通过模拟和试验，建立适合本研究的模糊控制策略。利用高斯－克吕格投影正算方法将ＧＰＳ采集的数据从ＷＧＳ８４坐标系转换到我国常用的ＢＪ５４坐标系。选取了内蒙古农业大学西区体育场东侧跑道为实验区域并进行．０ｍ试验验证，直，，用ＧＰＳ定位喷播机猿型拟定挪踪的直线ＡＢ线ＡＢ的

6、长度为１０喷播机模型１＾３．６ｋｍ／ｈ的速度进行４次跟踪试验。实验表明，喷播机模型１＾３．６ｋｍＡ的速度运行时，相对于拟定直线ＡＢ的最大偏ｍｍ－ｍ移量为４．９１，与ＧＰＳ精度（３５）巧符，喷播机模型的自动导航功能基本实现了设计要求。关键词：草巧喷播机；自动导航；模糊控制；ＬａｂＶ圧Ｗ－ＳｔｕｄｏｎＡｕｔｏｍａｔｉｃＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍｏｆＳｅｅｄｓｐｒａｙｉｎＭａｃｈｉｎｅｉＭｃｘｌｅｌｙｇｙＡｂｓｔｒａｃｔＳｐｒａｙｉｎｇｉｓｏｎｅｏｆ化ｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅ化ｃｈｎｏｌｏｉｅｓａｎｄｍｅｔ

7、：ｈｏｄｓ化ｉｍｐｒｏｖｅｄｅｇｅｎｅｒａｔｅｄｇｅｎｈａｎｃｅ池ｅａｕ－ｔｏａｔｃｔａｎｄｗｏｒｋｅｆｉｖｉｅｎｃｏｆｓｒａｓｅｅｄｉｎｌａｎｄ．Ｉｎｏｒｅｄｅｒ化ｒｎｉｉｙｙｐｙｇｍａｃｈｎｅｒ：ｒｅｗｏｒｋｉｎｔｅｎｓｏｆｔｈｅｉｖｅｒｓｅｃｓｅｔｈｅｒｏｂａｂｉｌｉｔｏｆｒｅｅａｔｔｉｎｉｄｕｃｅ化ｅＵｄｒｄｅａｙ，ｐｇ，ｙｙｐ－ｄｏｒｌｅａｋｉｎｓｒａｉｎｓｏｔｈａｔｒｅａｌｉｚｅ化ｅｒａｓｓｌａｎｄｓｒａｓｅｅｉｎｍａｃｈｉｎｅｒａｕｔｏｍａｔｉｃｇｐｙｇ，ｇｐｙｇｙ打

8、ａｖｉｇａ