混凝土湿喷机械手设计与研究

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1、学校代号10532学号G08021016分类号TB535密级公开工程硕士学位论文混凝土湿喷机械手设计与研究学位申请人姓名彭小红培养单位机械与运载工程学院导师姓名及职称刘坚教授刘再辉高工学科专业机械工程研究方向机械设计与理论论文提交日期2015年11月20日湿喷机械手设计与研究学校代号：10532学号：G080210106密级：公开湖南大学工程硕士学位论文混凝土湿喷机械手设计与研究学位申请人姓名：彭小红导师姓名及职称：刘坚教授刘再辉高工培养单位：机械与运载工程学院专业名称：机械工程论文提交日期：2015年11月20日论文答辩日期：2015年11月30日答辩委员会主席：尹韶辉教授

2、IITheDesignandAnalysisofConcreteWetBlastingMachineByPENGXiaohongB.E.(HunanUniversity)1998AthesissubmittedinpartialsatisfactionoftheRequirementsforthedegreeofMasterofEngineeringinMechanicalEngineeringintheGraduateSchoolofHunanUniversitySupervisorProfessorLIUJianLIUZaihuiNovember,2015湖南大学学位

3、论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研巧所。取得的研究成果除了文中特别加Ｗ标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中切明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。＇作者签名：勺先曰期：如年月曰ｆ＾学位论文版权使用授权书、本学位论文作者完全了解学校有关保留使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权湖南大学可Ｗ将本学位论文的全部或部分内容编入有关

4、数据库进行检索，可Ｗ采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于１、□保密，在年解密后适用本授权书。２、不保密口。＂＂请在Ｗ上相应方框内打Ｖ（）、作者签名：义曰期：如／ｒ年ｆ２月曰梦／导师签名曰期：５年巧曰ｗ／／／湿喷机械手设计与研究摘要随着我国基础建设步伐的进一步加快，混凝土湿喷技术越来越多的在大型工程中应用，其相对干喷工艺具有高效、经济效益好等优越性。混凝土湿喷机械在中国的起步较晚，设备的可靠性等相关技术还不够成熟，其发展前景可观。混凝土湿喷机械手的性能直接决定了施工的效果，因此很有必要对混凝土湿喷机械相关技术进

5、行研究。本文的主要研究内容有：（1）针对当前国内混凝土湿喷机械手的不足之处，讨论了混凝土湿喷机将来的发展方向。从混凝土湿喷机械手的总体设计要求出发，分析了当前机械手模型，采用了六动作机械手模型作为原型，确定了混凝土湿喷机械手的运动参数，利用Solidworks软件对主要部件进行了建模；（2）建立了混凝土湿喷机械手的运动学方程，利用MathCAD对简化机械手模型运动空间求解得到湿喷机械手的运动空间并仿真，基于Solidworks对机械手进行运动学仿真并与设计值进行比较；（3）运用ANSYSWorkbench对关键部分的小臂和中臂进行了强度校核，针对臂架铰链处容易产生应力集中的情

6、况，进行了理论分析并得到了改进的结果；（4）分析了混凝土湿喷机械手的遥控控制系统，采用了优于传统方法的控制流程，从混凝土湿喷机械手的需求出发，利用控制器开发工具CoDeSys对混凝土湿喷机械手工作动作进行编程实现，最后对设计的混凝土湿喷机械手进行了相关测试并分析。关键词：湿喷机；机械手设计；运动仿真；强度分析；控制开发II硕士学位论文AbstractAlongwiththefastdevelopmentofChina’sfoundation,moreandmoreconcretewetsprayingtechnologyisbeingusedinlargeconstructi

7、onengineeringandithasmanyadvantagessuchashighefficiencyandeconomicbenefitscomparedtodrybastingprocess.ConcretewetblastingmachinestartedlateinChina,thereliabilityoftheequipmentandotherrelatedtechnologiesarenotmatureenoughwithgooddevelopmentprospects.Soiti